[發明專利]提高車輛內的情境感知能力

在審

• 申請號: 202210690191.3
• 申請日: 2022-06-17
• 公開（公告）號: CN115546756A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 加布麗埃勒·約斯特;阿赫麥德·本米蒙;托馬斯·諾瓦克;馬辰昊;哈米德·M·格爾吉里;托尼·泰-珍·樸;優素?！ぐ柮啄醽喚S;阿諾普·米什拉
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;B60W40/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張元;李紅蕭

1.一種用于車輛的計算設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器被配置為使得所述計算設備被編程為：

利用圖像傳感器獲取包括多個圖像幀的圖像數據流；

利用視覺處理器分析所述圖像數據流以檢測所述圖像幀中的物體、陰影和/或照明，其中分析所述圖像數據流包括檢測所述圖像幀中的人工照明，所述人工照明是動態照明，其包括與被照明的表面或物體相關的移動或尺寸變化中的至少一個；

利用情境識別引擎在考慮到檢測到的物體、陰影和/或照明的情況下從一組預定交通狀況中識別出至少一種最可能的交通狀況；以及，

考慮到所述至少一種最可能的交通狀況來控制所述車輛。

2.如權利要求1所述的計算設備，還被編程為通過檢測所述圖像幀中的陰影來分析所述圖像數據流。

3.如權利要求2所述的計算設備，還被編程為通過檢測動態陰影來分析所述圖像數據流，其中，根據各個陰影投射到的表面來檢測所述動態陰影的移動和/或尺寸變化。

4.根據權利要求2所述的計算設備，其中，所述一組預定交通狀況包括用于預測視線外交通參與者的交通狀況，所述交通狀況包括所述視線外交通參與者將陰影投射到所述圖像傳感器的視場中，其中所述陰影為移動陰影。

5.根據權利要求2所述的計算設備，其中，所述一組預定交通狀況包括包含一排停車位的交通狀況，其中多個但不是全部的所述停車位被相應的汽車占用，被占用的停車位中的所述汽車相應地將陰影投射到所述圖像傳感器的視場中，即使未被占用的停車位本身仍然不在視線范圍內，也可以通過缺少相應的陰影來識別所述未被占用的停車位。

6.根據權利要求1所述的計算設備，其中，從一組預定交通狀況中識別出至少一種最可能的交通狀況包括：在已被所述視覺處理器檢測到的物體缺乏相應的陰影但是基于現有的照明條件預期會出現這種陰影的情況下，減小與包含已檢測到的物體的交通狀況相關的概率值，包括當所述視覺處理器檢測到的所述已檢測到的物體附近的所有其他物體都投下各自的陰影時，減小與包含已檢測到的物體的交通狀況相關的概率值。

7.根據權利要求1所述的計算設備，其中，所述一組預定交通狀況包括包含開啟車輛照明的交通參與者的交通狀況，特別是其中所述開啟車輛照明包括剎車燈、倒車燈、方向指示燈、危險警示燈、近光燈和遠光燈中的至少一個發射出能夠在所述圖像幀中檢測到的人工照明。

8.根據權利要求1所述的計算設備，其中，所述一組預定交通狀況包括用于預測視線外交通參與者的交通狀況，所述交通狀況包括開啟車輛照明的視線外交通參與者，所述開啟車輛照明在所述圖像傳感器的視場中可檢測到并照亮所述圖像傳感器的視場中的物體、表面和/或空氣中的粒子中的一個或多個。

9.根據權利要求1所述的計算設備，其中，所述一組預定交通狀況包括用于預測交通參與者突然移動到主車輛的路徑中的交通狀況，所述交通狀況相應地包括在所述圖像傳感器的視場中的開啟車輛照明的交通參與者，所述開啟車輛照明是一種已確定的類型。

10.一種方法，包括：

利用圖像傳感器獲取包括多個圖像幀的圖像數據流；

利用視覺處理器分析所述圖像數據流以檢測所述圖像幀中的物體、陰影和/或照明，其中分析所述圖像數據流包括檢測所述圖像幀中的人工照明，所述人工照明是動態照明，其包括與被照明的表面或物體相關的移動或尺寸變化中的至少一個；

利用情境識別引擎在考慮到檢測到的物體、陰影和/或照明的情況下從一組預定交通狀況中識別出至少一種最可能的交通狀況；以及，

考慮到所述至少一種最可能的交通狀況來控制車輛。

11.根據權利要求10所述的方法，還包括通過檢測所述圖像幀中的陰影來分析所述圖像數據流。