[發明專利]誤差校正方法、雙缸叉車、誤差校正裝置和電子裝置

在審

• 申請號: 202210686717.0
• 申請日: 2022-06-17
• 公開（公告）號: CN115163591A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 李斌;李銘;李華玉;章建斌;黃先科
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: F15B11/22
• 分類號: F15B11/22;F15B19/00;F15B21/02;B66F9/075;B66F9/22
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 何曉春

1.一種誤差校正方法，應用于雙缸叉車，所述雙缸叉車包括第一液壓缸、第二液壓缸以及鏈輪，其特征在于，所述誤差校正方法包括：

獲取第一位移量以及第二位移量，所述第一位移量為第一液壓缸的實時位移量，所述第二位移量為第二液壓缸的實時位移量；

基于所述第一位移量以及第二位移量得到位移偏差量；

基于所述位移偏差量以及預設映射關系，確定校正量，所述預設映射關系基于動態負載與第一位移量以及第二位移量的關聯關系得到，表征所述位移偏差量與校正量的映射關系，所述動態負載作用在所述鏈輪上；

基于所述校正量對所述第一液壓缸以及第二液壓缸的位移偏差進行校正。

2.根據權利要求1所述的誤差校正方法，其特征在于，所述基于所述位移偏差量以及預設映射關系，確定校正量之前包括：

將所述位移偏差量與預設閾值進行比較，若所述位移偏差量大于所述預設閾值，則確定所述校正量。

3.根據權利要求1所述的誤差校正方法，其特征在于，所述基于所述位移偏差量以及預設映射關系，確定校正量包括：

基于所述位移偏差量確定所述鏈輪的實時狀態；

基于所述實時狀態與所述預設映射關系，確定所述校正量。

4.根據權利要求1所述的誤差校正方法，其特征在于，所述基于所述校正量對所述第一液壓缸以及第二液壓缸的位移偏差進行校正包括：

基于所述校正量確定調節信號；

基于所述調節信號調節第一比例閥以及第二比例閥，對所述位移偏差進行校正，所述第一比例閥與所述第一液壓缸相連，所述第二比例閥與所述第二液壓缸相連。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述校正量對所述第一液壓缸以及第二液壓缸的位移偏差進行校正之前還包括：

獲取第一流量以及第二流量，所述第一流量為所述第一液壓缸的實時流量，所述第二流量為所述第二液壓缸的實時流量；

所述基于所述校正量對所述第一液壓缸以及第二液壓缸的位移偏差進行校正還包括：

基于所述校正量、第一流量以及第二流量，確定調節信號；

基于所述調節信號對所述第一液壓缸以及第二液壓缸的位移偏差進行校正。

6.一種雙缸叉車，其特征在于，包括第一液壓缸、第二液壓缸、鏈輪、傳感器模塊、第一比例閥、第二比例閥、頂升機構以及控制器，所述傳感器模塊、第一比例閥、第二比例閥分別與所述控制器向量，所述第一比例閥與所述第一液壓缸向量，所述第二比例閥與所述第二液壓缸相連，所述第一液壓缸以及第二液壓缸分別與所述鏈輪相連，所述鏈輪與所述頂升機構相連，其中：

所述第一液壓缸以及第二液壓缸用于基于所述第一比例閥以及第二比例閥的調節，驅動鏈輪轉動；

所述鏈輪用于帶動所述頂升機構進行運動；

所述傳感器模塊用于獲取所述第一液壓缸以及第二液壓缸的實時狀態并發送至控制器；

所述第一比例閥以及第二比例閥用于根據所述控制器的控制信號調節所述第一液壓缸以及第二液壓缸的實時狀態；

所述控制器用于執行權利要求1至權利要求5任一項所述的誤差校正方法。

7.根據權利要求6所述的雙缸叉車，其特征在于，所述傳感器模塊包括流量傳感器以及磁致伸縮位移傳感器。

8.一種誤差校正裝置，應用于雙缸叉車，所述雙缸叉車包括第一液壓缸、第二液壓缸以及鏈輪，其特征在于，所述誤差校正裝置包括：

獲取模塊，用于獲取第一位移量以及第二位移量，所述第一位移量為第一液壓缸的實時位移量，所述第二位移量為第二液壓缸的實時位移量；

計算模塊，用于基于所述第一位移量以及第二位移量得到位移偏差量；

處理模塊，用于基于所述位移偏差量以及預設映射關系，確定校正量，所述預設映射關系基于動態負載與第一位移量以及第二位移量的關聯關系得到，表征所述位移偏差量與校正量的映射關系，所述動態負載作用在所述鏈輪上；

校正模塊，用于基于所述校正模塊對所述第一液壓缸以及第二液壓缸的位移偏差進行校正。