[發明專利]一種基于掃描光學的室內空間定位系統

在審

• 申請號: 202210677182.0
• 申請日: 2022-06-17
• 公開（公告）號: CN115096312A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 李濤
• 申請（專利權）人: 北京中科深智科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于掃描光學的室內空間定位系統，其特征在于，包括：

定位器，包括至少兩個掃描面，以通過掃描面周期性旋轉的同時發射紅外光線；

追蹤器，設置在待定位的目標上，追蹤器表面按預設幾何規則分布設置有若干光敏傳感器，以通過光敏傳感器將接收到的紅外光線轉換成特定光信號；

計算器，用于以定位器為球心建立球形坐標系，并根據每個傳感器被定位器的兩個掃面掃到的旋轉角度，推出兩個掃描面的法線方向，從而推出球心與傳感器的射線方向，進而得到傳感器在球心的方位；

當存在至少3個傳感器方位后，利用牛頓迭代法求解每個傳感器在球心的深度；

當所有傳感器的深度和方位確定時，根據傳感器在追蹤器上的分布關系，計算出追蹤器在球形坐標系的位置和旋轉。

2.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述定位器內置兩個在豎直方向傾斜特定角度的掃描面，以通過掃描面周期性旋轉的同時發射紅外光線。

3.根據權利要求2所述所述系統，其特征在于，其中，兩個在豎直方向傾斜特定角度分別為-30°和30°。

4.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述追蹤器表面按預設幾何規則分布設置有若干光敏傳感器，當所述光敏傳感器捕捉到所述定位器發射的紅外光線時，將紅外光線轉換成特定光信號，并將光信號發送到所述計算器。

5.根據權利要求4所述系統，其特征在于，所述追蹤器表面按預設幾何規則分布設置有20到22個所述光敏傳感器。

6.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述計算器，包括：

解析模塊，用于將追蹤器發送的光信號，根據定位器的掃描周期轉換為定位器旋轉角度。

7.根據權利要求1所述系統，其特征在于，所述計算器，包括：

慣性傳感器，用于對定位結果進行濾波，以提高定位精度。