[發明專利]一種車輛行駛控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210677180.1
• 申請日: 2022-06-14
• 公開（公告）號: CN114852089A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 周忠賀;劉濤;吳振昕;趙朋剛;張正龍;遲霆;趙思佳;趙悅岑;楊淵澤;李穎
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;B62D15/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 劉欣

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛的當前道路軌跡信息和所述目標車輛的當前橫擺角信息；

根據所述當前道路軌跡信息和預先構建的目標駕駛員模型中的預瞄模塊確定所述當前車輛的當前預瞄信息；

根據所述當前橫擺角信息、所述當前預瞄信息和所述目標駕駛員模型中的跟隨模塊，得到目標方向盤轉角，以在下一時刻根據目標方向盤轉角控制所述目標車輛進行行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標駕駛員模型的構建過程包括：

根據車輛橫擺角信息構建所述跟隨模塊中的目標車輛模型；其中，所述車輛橫擺角信息包括車輛橫擺角速度；

根據所述目標車輛模型構建所述目標駕駛員模型，并根據目標駕駛員模型確定過程駕駛員模型，以根據所述過程駕駛員模型確定所述目標駕駛員模型的參數信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述車輛橫擺角信息構建所述跟隨模塊中的目標車輛模型，包括：

確定所述車輛橫擺角速度與車輛轉向輪轉角的第一傳遞函數；

獲取所述車輛轉向輪轉角與車輛方向盤轉角的轉角關系；

根據所述第一傳遞函數和所述轉角關系，確定所述車輛橫擺角速度與所述車輛方向盤轉角的第二傳遞函數，并將所述第二傳遞函數確定為所述目標車輛模型。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據目標駕駛員模型確定過程駕駛員模型，以根據所述過程駕駛員模型確定所述目標駕駛員模型的參數信息，包括：

根據所述目標駕駛員模型與所述目標駕駛員模型中的第一權重的相除操作，得到第一過程駕駛員模型；

將所述第一過程駕駛員模型中的所述第一權重分解為所述車輛橫擺角速度對所述方向盤轉角的第一穩態增益以及待定參數；

將所述第一過程駕駛員模型中的延遲模塊和所述目標車輛模型等效為所述目標方向盤轉角至所述車輛橫擺角速度之間的第三傳遞函數；

根據所述第一過程駕駛員模型、所述第一穩態增益、所述待定參數和所述第三傳遞函數構建第二過程駕駛員模型，以根據所述第二過程駕駛員模型確定所述目標駕駛員模型的參數信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述當前道路軌跡信息和預先構建的目標駕駛員模型中的預瞄模塊確定所述當前車輛的當前預瞄信息，包括：

根據所述第二過程駕駛員模型確定目標預瞄時間，并根據所述目標預瞄時間確定所述預瞄模塊的模塊參數；

根據所述當前道路軌跡信息和所述預瞄模塊確定所述當前預瞄信息。

6.一種車輛行駛控制裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取目標車輛的當前道路軌跡信息和所述目標車輛的當前橫擺角信息；

信息確定模塊，用于根據所述當前道路軌跡信息和預先構建的目標駕駛員模型中的預瞄模塊確定所述當前車輛的當前預瞄信息；

目標方向盤轉角獲取模塊，用于根據所述當前橫擺角信息、所述當前預瞄信息和所述目標駕駛員模型中的跟隨模塊，得到目標方向盤轉角，以在下一時刻根據目標方向盤轉角控制所述目標車輛進行行駛。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：目標駕駛員模型構建模塊，所述目標駕駛員模型構建模塊，包括：

目標車輛模型構建單元，用于根據車輛橫擺角信息構建所述跟隨模塊中的目標車輛模型；其中，所述車輛橫擺角信息包括車輛橫擺角速度；

目標駕駛員模型構建單元，用于根據所述目標車輛模型構建所述目標駕駛員模型，并根據目標駕駛員模型確定過程駕駛員模型，以根據所述過程駕駛員模型確定所述目標駕駛員模型的參數信息。