[發(fā)明專利]一種風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸監(jiān)管方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115100379A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳旭;許慧青;肖思恒
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東能源集團(tuán)科學(xué)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 陳志明

1.一種風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸監(jiān)管方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于采集到的運(yùn)輸場景數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建，得到道路三維場景模型；

根據(jù)所述運(yùn)輸場景數(shù)據(jù)提取得到道路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述道路點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取道路拐點(diǎn)，建立仿真模型；

利用所述仿真模型和所述道路拐點(diǎn)模擬車輛的通過安全性，得到模擬結(jié)果；

基于所述模擬結(jié)果和預(yù)先采集的風(fēng)機(jī)葉片參數(shù)確定目標(biāo)運(yùn)輸車輛；

根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)輸車輛的行駛狀態(tài)和所述道路拐點(diǎn)確定無人機(jī)的飛行狀態(tài)，以使風(fēng)機(jī)葉片始終處于無人機(jī)視野區(qū)域內(nèi)；

根據(jù)無人機(jī)拍攝的風(fēng)機(jī)葉片圖像獲取風(fēng)機(jī)葉片姿態(tài)，并根據(jù)所述風(fēng)機(jī)葉片姿態(tài)以及所述道路三維場景模型進(jìn)行碰撞檢測，得到碰撞檢測結(jié)果；

基于所述碰撞檢測結(jié)果制定風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸規(guī)劃策略。

2.如權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸監(jiān)管方法，其特征在于，所述基于采集到的運(yùn)輸場景數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建，得到道路三維場景模型的步驟包括：

根據(jù)風(fēng)電場位置信息以及道路狀況信息確定目標(biāo)運(yùn)輸路線，并獲取所述目標(biāo)運(yùn)輸路線及其周圍環(huán)境的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻圖像數(shù)據(jù)；

對同時(shí)間段的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視頻圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，并對所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，得到配準(zhǔn)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對視頻圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行角點(diǎn)特征提取，得到視頻圖像特征數(shù)據(jù)；

將所述配準(zhǔn)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影到所述視頻圖像特征數(shù)據(jù)上，得到融合數(shù)據(jù)；

對所述融合數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)，并根據(jù)校準(zhǔn)后的融合數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建，得到道路三維場景模型。

3.如權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸監(jiān)管方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取道路拐點(diǎn)，建立仿真模型的步驟包括：

根據(jù)采集的無人機(jī)歷史航跡信息，確定航跡緩沖區(qū)；

利用預(yù)設(shè)分段長度對所述道路點(diǎn)云數(shù)據(jù)分段，并分割出地面點(diǎn)云；

根據(jù)運(yùn)輸?shù)缆伏c(diǎn)云回波強(qiáng)度和高程變化構(gòu)建聯(lián)合特征值，對所述地面點(diǎn)云進(jìn)行提取，得到道路邊緣點(diǎn)；

對所述道路邊緣點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到道路邊界；

根據(jù)所述道路邊界提取得到道路拐點(diǎn)；

根據(jù)所述道路拐點(diǎn)和道路點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取道路參數(shù)；

根據(jù)預(yù)先采集的風(fēng)機(jī)運(yùn)輸裝置參數(shù)以及所述道路參數(shù)建立仿真模型；

其中，所述風(fēng)機(jī)運(yùn)輸裝置參數(shù)包括運(yùn)輸車輛參數(shù)以及風(fēng)機(jī)葉片參數(shù)，所述風(fēng)機(jī)葉片參數(shù)包括風(fēng)機(jī)葉片長度和重量，所述道路參數(shù)包括道路寬度、道路拐點(diǎn)半徑以及道路承載能力。

4.如權(quán)利要求1所述的一種風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸監(jiān)管方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)輸車輛的行駛狀態(tài)和所述道路拐點(diǎn)確定無人機(jī)的飛行狀態(tài)的步驟包括：

根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)輸車輛的行駛狀態(tài)確定無人機(jī)的飛行速度，以使無人機(jī)與所述目標(biāo)運(yùn)輸車輛保持相對靜止；

根據(jù)道路拐點(diǎn)確定道路拐點(diǎn)的出入口距離；

根據(jù)無人機(jī)不同拍攝方向的視場角、預(yù)先采集的風(fēng)機(jī)葉片長度以及所述道路拐點(diǎn)的出入口距離計(jì)算無人機(jī)的初始最小飛行高度；

根據(jù)道路地形高度變化設(shè)置飛行高度調(diào)整閾值；

根據(jù)所述初始最小飛行高度以及所述飛行高度調(diào)整閾值對無人機(jī)的飛行高度進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，得到無人機(jī)的目標(biāo)飛行高度。

5.如權(quán)利要求4所述的一種風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)輸監(jiān)管方法，其特征在于，所述無人機(jī)的初始最小飛行高度的計(jì)算公式為：

式中，l₁表示風(fēng)機(jī)葉片長度，α表示風(fēng)機(jī)葉片與目標(biāo)運(yùn)輸車輛所在的水平面的夾角，l₂表示道路拐點(diǎn)入口與道路拐點(diǎn)出口兩點(diǎn)之間的距離，H_camera表示圖像縱向分辨率，W_camera表示圖像橫向分辨率，h表示無人機(jī)的初始最小飛行高度，A_hfov表示無人機(jī)相機(jī)縱向拍攝時(shí)的視場角，A_dfov表示無人機(jī)相機(jī)對角線方向拍攝時(shí)的視場角，A_vfov表示無人機(jī)相機(jī)橫向拍攝時(shí)的視場角。