[發明專利]一種廢棄礦井建設地下水庫用水陸兩棲機器人

有效

• 申請號: 202210660310.0
• 申請日: 2022-06-13
• 公開（公告）號: CN115122837B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 楊科;付強;劉欽節;吳犇牛;楊彥群;李麗絨;董志勇;陳強
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學;山西焦煤集團有限責任公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理有限公司 11562
• 代理人: 菅士騰

1.一種廢棄礦井建設地下水庫用水陸兩棲機器人，其特征在于，包括：

支撐機構，包括兩相互平行且對稱設置的機架（1）；

行走機構，包括轉動連接在所述機架（1）邊角處的滾輪（2），所述滾輪（2）位于兩所述機架（1）相背的一側，任一所述滾輪（2）傳動連接有行走電機（3），位于同一所述機架（1）上的所述滾輪（2）之間通過履帶（4）傳動連接；

沉浮機構，設置在兩所述機架（1）之間，所述沉浮機構包括兩沉浮箱（5），所述沉浮箱（5）與外界環境連通，所述沉浮箱（5）內設置有氣體生成裝置（20）；

垂直推進機構，包括轉動連接在兩所述沉浮箱（5）之間的第一螺旋槳（6），所述第一螺旋槳（6）水平設置，所述第一螺旋槳（6）傳動連接有升降電機（7）；

水平推進機構，包括轉動連接在兩所述機架（1）之間的第二螺旋槳（8），所述第二螺旋槳（8）豎直設置，所述第二螺旋槳（8）傳動連接有推進電機（9）；

所述行走電機（3）的上方設置有第二承載板（13），所述第二承載板（13）固接在兩所述機架（1）之間，所述第二承載板（13）的上方固定安裝有密封箱（14），所述密封箱（14）的頂端固接有兩所述沉浮箱（5），兩所述沉浮箱（5）分別設置在所述密封箱（14）的兩側，所述沉浮箱（5）的兩端均開設有通孔，所述通孔上設置有密封機構，所述沉浮箱（5）內滑動連接有滑塊（15），所述滑塊（15）的一側設置有所述氣體生成裝置（20）；

所述密封機構包括固接在所述通孔兩側的滑軌（36），兩所述滑軌（36）之間滑動連接有密封板（37），所述密封板（37）遠離所述通孔的一側固接有第三伸縮桿（38），所述第三伸縮桿（38）固接在所述沉浮箱（5）的底壁上；

機器人上浮時，所述滑塊（15）靠近通孔，所述氣體生成裝置（20）工作，所述沉浮箱（5）上靠近所述氣體生成裝置（20）的通孔閉合，遠離所述氣體生成裝置（20）的通孔打開，所述氣體生成裝置（20）使所述沉浮箱（5）內氣壓大于外界壓強，此時所述滑塊（15）在壓強的作用下將所述沉浮箱（5）內的水排出所述沉浮箱（5），減輕機器人整體重量；

兩所述機架（1）之間還設置有水下轉向機構，所述水下轉向機構包括設置在所述沉浮箱（5）上方的第四承載板（21），所述第四承載板（21）固接在兩所述機架（1）之間，所述第四承載板（21）的頂面上轉動連接有第一伸縮桿（22）的一端，所述第一伸縮桿（22）的伸縮端轉動連接有橫桿（23），所述橫桿（23）的兩端均轉動連接有豎桿（24），所述豎桿（24）轉動連接在所述第四承載板（21）的頂面上，兩所述豎桿（24）平行設置，所述豎桿（24）遠離所述橫桿（23）的一端固接有轉向電機（25），所述轉向電機（25）的輸出軸上固接有第三螺旋槳（26），所述第三螺旋槳（26）位于所述第二螺旋槳（8）的正上方，所述第三螺旋槳（26）位于兩機架（1）之間且與所述第四承載板（21）的外緣留有間隙。

2.根據權利要求1所述的廢棄礦井建設地下水庫用水陸兩棲機器人，其特征在于：兩所述機架（1）的底端之間固接有第一承載板（10），所述第一承載板（10）水平設置，所述行走電機（3）固接在所述第一承載板（10）的頂面上，所述行走電機（3）的輸出軸上固接有第一鏈輪（11），所述滾輪（2）的軸心處固接有轉軸，所述轉軸轉動連接在所述機架（1）的邊角處，任一所述轉軸伸入兩所述機架（1）之間且固接有第二鏈輪（12），所述第二鏈輪（12）與所述第一鏈輪（11）之間通過鏈條傳動連接。

3.根據權利要求1所述的廢棄礦井建設地下水庫用水陸兩棲機器人，其特征在于：兩所述沉浮箱（5）之間留有間隙，兩所述沉浮箱（5）之間固接有第一支架（16），所述第一支架（16）上轉動連接有第一連接軸，第一連接軸的頂端固接有第一螺旋槳（6），第一連接軸的底端固接有第一錐齒輪（17），所述第一錐齒輪（17）嚙合有第二錐齒輪（18），所述第二錐齒輪（18）固接在升降電機（7）的輸出軸上，所述升降電機（7）固接在第三承載板（19）的頂面上，所述第三承載板（19）固接在兩所述沉浮箱（5）之間。