[發(fā)明專利]一種自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)及牽引方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210655109.3
• 申請(qǐng)日: 2022-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN115056697B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊雄威;賴志林;王松青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D11/02
• 分類號(hào): B62D11/02;B60P3/00;B60P7/08;B60P1/00;B62D9/00;A47F5/00
• 代理公司: 北京眾元弘策知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11462
• 代理人: 李超

1.一種自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括牽引車，其特征在于：該系統(tǒng)還包括與牽引車配套使用的標(biāo)準(zhǔn)貨架（4），并且所述牽引車包括車體底盤（1）、牽引鉤鎖機(jī)構(gòu)（2）和人機(jī)交互模塊（3）；其中

所述標(biāo)準(zhǔn)貨架（4）支撐在貨架萬向輪（22）上，且在端部設(shè)置有二維碼板（20），在裝載平臺(tái)（19）的下部具有帶孔的鉤鎖區(qū)域（21）；

所述車體底盤（1）包括車體框架（25）、安裝在車體框架（25）下側(cè)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（23）、懸掛系統(tǒng)（6）、一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪（7）以及安裝在車體框架（25）四周的車體萬向輪（24），所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（23）控制所述驅(qū)動(dòng)輪（7）相對(duì)于車體框架（25）的旋轉(zhuǎn)角度以及驅(qū)動(dòng)輪（7）的轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述牽引鉤鎖機(jī)構(gòu)（2）包括能在車體前后方向移動(dòng)的鉤鎖組件，該鉤鎖組件中的鉤鎖電機(jī)（17）控制鉤鎖機(jī)構(gòu)（16）上下移動(dòng)從而能夠通過所述標(biāo)準(zhǔn)貨架（4）的鉤鎖區(qū)域（21），牽引鉤鎖機(jī)構(gòu)（2）還包括安裝在固定底座（28）上的滑動(dòng)底座（33）和牽引滑軌（30），在滑動(dòng)底座（33）上安裝有鉤鎖滑軌（31）、牽引電機(jī)（13）、牽引傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（14）、鉤鎖組件和接近開關(guān)（18），牽引電機(jī)（13）在一側(cè)通過牽引滑塊（29）滑動(dòng)安裝在所述牽引滑軌（30）上，在另一側(cè)與牽引傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（14）連接，牽引傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（14）與鉤鎖組件連接，鉤鎖組件滑動(dòng)安裝在所述鉤鎖滑軌（31）上，通過牽引電機(jī)（13）帶動(dòng)滑動(dòng)底座（33）以及鉤鎖組件打開或者收回；

所述人機(jī)交互模塊（3）提供人機(jī)互動(dòng)接口并控制牽引車各部分功能的運(yùn)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（23）包括旋轉(zhuǎn)盤（5）、回轉(zhuǎn)支撐（11）、離合器（12）以及車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪（7）通過懸掛系統(tǒng)（6）連接到旋轉(zhuǎn)盤（5）構(gòu)成整體結(jié)構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)支撐（11）作為軸類結(jié)構(gòu)穿過旋轉(zhuǎn)盤（5），回轉(zhuǎn)支撐（11）上部、離合器（12）的內(nèi)圈部分均與車體框架（25）連接，離合器（12）的外圈部分與旋轉(zhuǎn)盤（5）的下端面連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，其特征在于：該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（23）還包括旋轉(zhuǎn)限位（8）、編碼器（9）和同步帶（10），所述旋轉(zhuǎn)限位（8）用于對(duì)旋轉(zhuǎn)盤（5）的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行限位；通過所述編碼器（9）和同步帶（10）檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪（7）相對(duì)于車體框架（25）的旋轉(zhuǎn)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，其特征在于：當(dāng)離合器（12）斷開時(shí)，通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪（7）差速轉(zhuǎn)動(dòng)從而相對(duì)車體框架（25）轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)離合器（12）鎖住時(shí)，通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪（7）差速轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)牽引車整體做原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪（7）同步轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)牽引車行走。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，其特征在于：驅(qū)動(dòng)輪（7）相對(duì)于車體框架（25）在0-90°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，其特征在于：牽引傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（14）為鏈條，其支撐在鏈條座上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的自動(dòng)對(duì)接智能牽引系統(tǒng)，其特征在于：所述鉤鎖組件包括色彩傳感器（15）、鉤鎖機(jī)構(gòu)（16）和鉤鎖電機(jī)（17），鉤鎖機(jī)構(gòu)（16）采用曲柄滑塊鉤鎖機(jī)構(gòu)，由鉤鎖電機(jī)（17）控制所述鉤鎖機(jī)構(gòu)（16）上下移動(dòng)，鉤鎖機(jī)構(gòu)（16）向上移動(dòng)升出后能夠鎖住標(biāo)準(zhǔn)貨架（4）。