[發(fā)明專利]一種基于點云中物體的語義標注方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210650509.5
• 申請日: 2022-06-10
• 公開（公告）號: CN114882264A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 索小輝
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽創(chuàng)思佳業(yè)科技有限公司
• 主分類號: G06V10/762
• 分類號: G06V10/762;G06V10/56;G06V10/26
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 菅士騰

1.一種基于點云中物體的語義標注方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，獲取高速公路的單幀點云文件，對所述單幀點云文件中的靜態(tài)物體和動態(tài)物體分別進行點云語義標注，得到單幀靜態(tài)數(shù)據(jù)和單幀動態(tài)數(shù)據(jù)；

S2，獲取高速公路的連續(xù)幀點云文件，對所述連續(xù)幀點云文件進行點云語義標注，得到下一幀點云顯示；

S3，結(jié)合所述單幀靜態(tài)數(shù)據(jù)、所述單幀動態(tài)數(shù)據(jù)和所述下一幀點云顯示，完成物體的語義標注。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云中物體的語義標注方法，其特征在于，對所述單幀點云文件中所述靜態(tài)物體進行點云語義標注的過程包括：

對點云語義進行預(yù)處理，得到所述點云語義的顏色顯示；

基于所述顏色顯示，對分割線進行人工語義標注，得到高速公路的隔離帶和車道線邊界；

基于所述隔離帶和車道線邊界，對所述靜態(tài)物體進行語義預(yù)標注，得到高速公路兩側(cè)靜態(tài)物體的區(qū)域以及待標注物體的cluster_id。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于點云中物體的語義標注方法，其特征在于，所述對點云語義進行預(yù)處理的過程包括：

收集點云信息，構(gòu)成原始點云數(shù)據(jù)；

對所述原始點云數(shù)據(jù)進行體素濾波器VoxelGrid下采樣，得到過濾點云數(shù)據(jù)；

基于所述過濾點云數(shù)據(jù)，采用去重算法，得到所述單幀點云文件的cluster_id待標注種類集合；

基于所述cluster_id待標注種類集合，進行顏色渲染，得到所述點云語義的顏色顯示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云中物體的語義標注方法，其特征在于，采用3Dbox人工標注對所述動態(tài)物體進行所述點云語義標注。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云中物體的語義標注方法，其特征在于，對所述連續(xù)幀點云文件進行點云語義標注的過程包括：

獲取所述連續(xù)幀點云文件的當前幀的語義標注數(shù)據(jù)；

基于所述當前幀的所述語義標注數(shù)據(jù)，通過http協(xié)議發(fā)送，進行文件查找、語義標注數(shù)據(jù)優(yōu)化和點云配準，得到下一幀點云顯示。

6.一種基于點云中物體的語義標注系統(tǒng)，其特征在于，包括：獲取模塊、點云語義標注模塊和處理模塊；

所述獲取模塊用于獲取高速公路的單幀點云文件和連續(xù)幀點云文件；

所述點云語義標注模塊用于對所述單幀點云文件中的靜態(tài)物體和動態(tài)物體進行點云語義標注，得到單幀靜態(tài)數(shù)據(jù)和單幀動態(tài)數(shù)據(jù)，還用于對所述連續(xù)幀點云文件進行點云語義標注，得到下一幀點云顯示；

所述處理模塊用于結(jié)合所述單幀靜態(tài)數(shù)據(jù)、所述單幀動態(tài)數(shù)據(jù)和所述下一幀點云顯示，完成物體的語義標注。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于點云中物體的語義標注系統(tǒng)，其特征在于，所述點云語義標注模塊包括：點云語義預(yù)處理單元、人工語義標注單元和語義預(yù)標注單元；

所述點云語義預(yù)處理單元用于對點云語義進行預(yù)處理，得到所述點云語義的顏色顯示；

所述人工語義標注單元用于基于所述顏色顯示，對分割線進行人工語義標注，得到高速公路的隔離帶和車道線邊界；

所述語義預(yù)標注單元用于基于所述隔離帶和車道線邊界，對所述靜態(tài)物體進行語義預(yù)標注，得到高速公路兩側(cè)靜態(tài)物體的區(qū)域以及待標注物體的cluster_id。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于點云中物體的語義標注系統(tǒng)，其特征在于，所述人工語義標注單元還用于對所述動態(tài)物體進行所述點云語義標注。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于點云中物體的語義標注系統(tǒng)，其特征在于，所述點云語義標注模塊還包括：第一獲取單元、發(fā)送單元和第一處理單元；

所述第一獲取單元用于獲取所述連續(xù)幀點云文件的當前幀的語義標注數(shù)據(jù)；

所述發(fā)送單元用于將所述當前幀的所述語義標注數(shù)據(jù)通過http協(xié)議發(fā)送至第一處理單元；

所述第一處理單元用于進行文件查找、語義標注數(shù)據(jù)優(yōu)化和點云配準，得到下一幀點云顯示。