[發明專利]一種基于圖像識別的選煤機器人及選煤方法在審
| 申請號： | 202210650094.1 | 申請日： | 2022-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN115007474A | 公開（公告）日： | 2022-09-06 |
| 發明（設計）人： | 韓彥峰;蔣俊豪;肖科 | 申請（專利權）人： | 千眼云（重慶）科技有限公司 |
| 主分類號： | B07C5/02 | 分類號： | B07C5/02;B07C5/34;B07C5/36;G06N3/04;G06N3/08;G06T5/30;G06T5/40;G06T7/00;G06T7/12;G06T7/13;G06T7/136;G06V10/764 |
| 代理公司： | 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241 | 代理人： | 顧曉玲 |
| 地址： | 400030 重慶市沙坪壩區下中渡口*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 圖像 識別 選煤 機器人 方法 | ||
1.一種基于圖像識別的選煤機器人，其特征在于：包括
光學圖像采集模塊，用于對輸送帶上的煤矸石進行光學圖像采集形成光學圖像；
上位機，對光學圖像進行識別并處理后輸出坐標數據；
PLC工控機，根據坐標數據輸出動作信號；
機械臂，根據動作信號對識別的煤矸石進行抓取選出；
交換機，接收光學圖像采集模塊采集的圖像信息并反饋給上位機，接收上位機輸出的坐標數據并反饋給PLC工控機。
2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的選煤機器人，其特征在于：所述光學圖像采集模塊包括光源和相機，光源在相機外側軸向均布有多個。
3.一種基于圖像識別的選煤方法，采用權利要求1或2所述一種基于圖像識別的選煤機器人，其特征在于：上位機采用反選邊緣的方式對光學圖像中的煤矸石圖像進行識別分割。
4.根據權利要求3所述的一種基于圖像識別的選煤方法，其特征在于：上位機采用MLP多層感知器對識別的光學圖像進行數據處理后輸出坐標數據。
5.根據權利要求4所述的一種基于圖像識別的選煤方法，其特征在于：MLP多層感知器以32位階梯化的灰度絕對直方圖和圖像識別提取的特征向量為輸入數據。
6.根據權利要求5所述的一種基于圖像識別的選煤方法，其特征在于：圖像識別提取的特征向量由灰度共生矩陣特征值能量、相關性、同質度和對比度組成。
7.根據權利要求3所述的一種基于圖像識別的選煤方法，其特征在于：所述反選邊緣進行煤矸石圖像識別分割的過程包括邊緣檢測、閾值、形態變換、特征選擇、消除干擾和目標分割。
8.根據權利要求7所述的一種基于圖像識別的選煤方法，其特征在于：所述消除干擾的過程通過比例縮小進行。
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