[發明專利]車輛檢測方法、裝置、設備、介質及車輛

在審

• 申請號: 202210632608.0
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN115440087A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 楊璐;文治宇
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/052;G08G1/04
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 袁義科

1.一種車輛檢測方法，其特征在于，包括：

獲取在第一車輛周圍行駛的第二車輛的行駛數據；

基于所述第二車輛的行駛數據，確定所述第二車輛的行駛意圖；

若所述第二車輛的行駛意圖為加塞意圖，確定所述第二車輛為加塞車輛，所述加塞意圖表征所述第二車輛已駛入所述第一車輛的行駛道路范圍內或者即將駛入所述第一車輛的行駛道路范圍內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二車輛的行駛數據包括第二車輛的實時車輛位置；

其中，所述基于所述第二車輛的行駛數據，確定所述第二車輛的行駛意圖，包括：

在所述第一車輛的行駛方向前方不存在跟車車輛的情況下，基于所述實時車輛位置，確定所述第二車輛是否至少部分處于所述第一車輛的行駛道路范圍內；

若所述第二車輛至少部分處于所述行駛道路范圍內，確定所述第二車輛的行駛意圖為加塞意圖，所述加塞意圖表征所述第二車輛已駛入所述第一車輛的行駛道路范圍內；

若所述第二車輛未處于所述行駛道路范圍內，確定所述第二車輛的行駛意圖為非加塞意圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二車輛的行駛數據包括第二車輛的實時車輛位置；

其中，所述基于所述第二車輛的行駛數據，確定所述第二車輛的行駛意圖，包括：

在所述第一車輛的行駛方向前方存在跟車車輛的情況下，確定所述第一車輛與所述跟車車輛的跟車距離；

基于所述實時車輛位置，確定所述第二車輛是否至少部分處于所述第一車輛的行駛道路范圍內以及所述第二車輛是否至少部分處于所述跟車距離內；

若所述第二車輛至少部分處于所述行駛道路范圍內且所述第二車輛至少部分處于所述跟車距離內，確定所述第二車輛的行駛意圖為加塞意圖，所述加塞意圖表征所述第二車輛已駛入所述第一車輛的行駛道路范圍內；

若所述第二車輛未處于所述行駛道路范圍內或者所述第二車輛至少部分未處于所述跟車距離內，確定所述第二車輛的行駛意圖為非加塞意圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二車輛的行駛數據包括第二車輛的實時橫向加速度；

其中，所述基于所述第二車輛的行駛數據，確定所述第二車輛的行駛意圖，包括：

確定所述實時橫向加速度是否在預設加速度范圍內保持預設時長，所述預設加速度范圍的范圍下限為預設橫向加速度；

若所述實時橫向加速度在預設加速度范圍內保持預設時長，確定所述第二車輛的行駛意圖為加塞意圖，所述加塞意圖表征所述第二車輛即將駛入所述第一車輛的行駛道路范圍內；

若所述實時橫向加速度未在預設加速度范圍內保持預設時長，確定所述第二車輛的行駛意圖為非加塞意圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二車輛的行駛數據包括第二車輛的實時車輛圖像；

其中，所述基于所述第二車輛的行駛數據，確定所述第二車輛的行駛意圖，包括：

基于所述實時車輛圖像，預測所述第二車輛在未來預設時間段內的行駛軌跡；

確定所述行駛軌跡是否與所述第一車輛的行駛道路范圍存在交點；

若所述行駛軌跡與所述第一車輛的行駛道路范圍存在交點，確定所述第二車輛的行駛意圖為加塞意圖，所述加塞意圖表征所述第二車輛即將駛入所述第一車輛的行駛道路范圍內；

若所述行駛軌跡與所述第一車輛的行駛道路范圍不存在交點，確定所述第二車輛的行駛意圖為非加塞意圖。

6.根據權利要求2、3或5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取第一車輛的行駛速度；

基于所述第一車輛的行駛速度，確定所述第一車輛的行駛道路范圍，所述行駛道路范圍與所述第一車輛的行駛速度成正比。