[發明專利]一種用于工業機器人加工的末端執行裝置及其執行方法

在審

• 申請號: 202210627189.1
• 申請日: 2022-06-06
• 公開（公告）號: CN114851233A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 劉志兵;錢泳豪;宋慈;張北清;沈文華;仇天陽;梁志強;焦黎;王西彬
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00;B23Q1/25;B23Q5/40
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產權代理有限公司 11385
• 代理人: 姚麗娜

1.一種用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，用于配合所述工業機器人調控加工器位置的三維調控機構，所述三維調控機構包括第一移動單元、第二移動單元以及第三移動單元，所述第一移動單元的基座底面與工業機器人的末端連接，且所述第一移動單元內第一移動部的移動方向與工業機器人的末端平面平行，所述第二移動單元垂直設置在所述第一移動部上，且所述第二移動單元內第二移動部的移動方向與所述工業機器人的末端朝向平行，所述第三移動單元設置在所述第二移動部上，且所述第一移動部以及所述第二移動部的移動方向均與所述第三移動單元內第三移動部的移動方向垂直，所述加工器設置在所述第三移動部上，所述工業機器人、所述第一移動單元、所述第二移動單元以及所述第三移動單元均與控制單元電連接。

2.根據權利要求1所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第一移動單元包括豎向設置的第一底板、第一滑軌、第一滑板以及用于驅動所述第一滑板運動的第一驅動結構，所述第一底板為第一移動單元的基座，所述第一滑板為所述第一移動部，所述第一底板橫向兩側均豎向設置有所述第一滑軌，所述第一滑板滑動設置在所述第一滑軌上，所述第一滑板與所述第一驅動結構連接；所述第二移動單元包括與所述第一滑板呈T型設置的第二底板、第二滑軌、第二滑板以及用于驅動所述第二滑板運動的第二驅動結構，所述第二滑板為所述第二移動部，所述第二底板沿其延伸方向的兩側均豎向設置有所述第二滑軌，所述第二滑軌的朝向與所述第二底板的朝向相同，所述第二滑板滑動設置在所述第二滑軌上，所述第二滑板與所述第二驅動結構連接；所述第三移動單元包括第三滑軌、第三滑板以及用于驅動所述第三滑板運動的第三驅動結構，所述第三滑板為所述第三移動部，所述第二滑板兩側均豎向設置有所述第三滑軌，且所述第三滑軌朝向與所述第二滑軌朝向垂直，所述第三滑板滑動設置在所述第三滑軌上，所述第三滑板與所述第三驅動結構連接，所述加工器設置在所述第三滑板上。

3.根據權利要求2所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第一驅動結構包括第一驅動電機、第一絲桿以及第一絲桿螺母，所述第一驅動電機可拆卸設置在所述第一底板上，所述第一絲桿一端與所述第一驅動電機的驅動端連接，另一端通過軸承座連接在所述第一底板上，所述第一絲桿螺母轉動設置在所述第一絲桿上，且所述第一絲桿螺母與所述第一滑板固定連接；所述第二驅動結構包括第二驅動電機、第二絲桿以及第二絲桿螺母，所述第二驅動電機可拆卸設置在所述第二底板上，所述第二絲桿一端與所述第二驅動電機的驅動端連接，另一端通過軸承座連接在所述第二底板上，所述第二絲桿螺母轉動設置在所述第二絲桿上，且所述第二絲桿螺母與所述第二滑板固定連接；所述第三驅動結構包括第三驅動電機、第三絲桿以及第三絲桿螺母，所述第三驅動電機可拆卸設置在所述第二滑板上，所述第三絲桿一端與所述第三驅動電機的驅動端連接，另一端通過軸承座連接在所述第二滑板上，所述第三絲桿螺母轉動設置在所述第三絲桿上，且所述第三絲桿螺母與所述第三滑板固定連接。

4.根據權利要求3所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第一驅動電機通過聯軸器或者傳動帶與所述第一絲桿連接，所述第二驅動電機通過聯軸器或者傳動帶與所述第二絲桿連接，所述第三驅動電機通過聯軸器或者傳動帶與所述第三絲桿連接。

5.根據權利要求3所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第一絲桿、所述第二絲桿以及所述第三絲桿上均設置有用于限制移動距離的防撞塊。

6.根據權利要求3所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第一底板、所述第二底板以及所述第二滑板上均設置有用于保護電機電源線的坦克鏈。

7.根據權利要求2所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第二底板與所述第一滑板的夾角處設置有提高結構強度的三角形加強筋。

8.根據權利要求7所述的用于工業機器人加工的末端執行裝置，其特征在于，所述第一底板、所述第一滑板、所述第二底板、所述第二滑板、所述第三滑板上均設置有若干個用于減輕重量的通孔。