[發(fā)明專利]一種地圖構(gòu)建方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210625482.4
• 申請日: 2022-06-02
• 公開（公告）號: CN115077540A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王昊;楊明川;李偉;白亮;劉振華
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06V10/26;G06V20/70
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孟維娜;項京

本發(fā)明實施例提供了一種地圖構(gòu)建方法及裝置，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，上述方案包括：對機(jī)器人搭載的圖像采集設(shè)備采集的環(huán)境圖像進(jìn)行對象分割，得到對象所在的圖像區(qū)域；根據(jù)機(jī)器人的環(huán)境位置，確定所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)的環(huán)境區(qū)域；在基于柵格構(gòu)建的初始環(huán)境地圖中，查找所述環(huán)境區(qū)域所在的目標(biāo)柵格；根據(jù)所述圖像區(qū)域反映的、所述對象對所述機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的影響程度，獲得所述環(huán)境區(qū)域的劃分系數(shù)；基于所述劃分系數(shù)，將所述目標(biāo)柵格劃分為多個子?xùn)鸥瘢⑹褂盟龆鄠€子?xùn)鸥瘢滤瞿繕?biāo)柵格。應(yīng)用本發(fā)明實施例提供的地圖構(gòu)建方案，能夠?qū)崿F(xiàn)地圖構(gòu)建。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種地圖構(gòu)建方法及裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人需要依據(jù)環(huán)境地圖完成工作，因此，為機(jī)器人構(gòu)建地圖成為了如今的熱點研究課題。機(jī)器人可以搭載各種傳感器，在為機(jī)器人構(gòu)建地圖的過程中，隨著機(jī)器人移動，傳感器可實時采集數(shù)據(jù)，從而依據(jù)所采集的數(shù)據(jù)構(gòu)建地圖，上述傳感器可以包括位置傳感器、距離傳感器、圖像采集設(shè)備等等。

因此，需要一種地圖構(gòu)建方案，以依據(jù)機(jī)器人所搭載的傳感器采集的數(shù)據(jù)實現(xiàn)構(gòu)建地圖。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種地圖構(gòu)建方法及裝置，以實現(xiàn)地圖構(gòu)建。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種地圖構(gòu)建方法，所述方法包括：

對機(jī)器人搭載的圖像采集設(shè)備采集的環(huán)境圖像進(jìn)行對象分割，得到對象所在的圖像區(qū)域；

根據(jù)機(jī)器人的環(huán)境位置，確定所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)的環(huán)境區(qū)域；

在基于柵格構(gòu)建的初始環(huán)境地圖中，查找所述環(huán)境區(qū)域所在的目標(biāo)柵格，其中，柵格的屬性用于描述柵格在環(huán)境中所對應(yīng)區(qū)域的環(huán)境信息；

根據(jù)所述圖像區(qū)域反映的、所述對象對所述機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的影響程度，獲得所述環(huán)境區(qū)域的劃分系數(shù)；

基于所述劃分系數(shù)，將所述目標(biāo)柵格劃分為多個子?xùn)鸥瘢⑹褂盟龆鄠€子?xùn)鸥瘢滤瞿繕?biāo)柵格。

本發(fā)明的一個實施例中，所述對機(jī)器人搭載的圖像采集設(shè)備采集的環(huán)境圖像進(jìn)行對象分割，得到對象所在的圖像區(qū)域，包括：

對機(jī)器人搭載的圖像采集設(shè)備采集的環(huán)境圖像進(jìn)行特征提取，得到初始特征圖；

對所述初始特征圖進(jìn)行語義分割，得到描述不同類型對象的第一特征圖；

對所述初始特征圖進(jìn)行實例分割，得到描述不同對象的第二特征圖；

根據(jù)所得到的第一特征圖以及第二特征圖，在所述環(huán)境圖像中確定各個對象所在的圖像區(qū)域。

本發(fā)明的一個實施例中，所述根據(jù)所得到的第一特征圖以及第二特征圖，在所述環(huán)境圖像中確定各個對象所在的圖像區(qū)域，包括：

根據(jù)所述第一特征圖，確定所述環(huán)境圖像中不同類型對象所在區(qū)域；

根據(jù)所述第二特征圖，確定所述環(huán)境圖像中描述不同對象的對象像素點；

基于預(yù)設(shè)位置偏移參數(shù)，計算對各個對象像素點進(jìn)行偏移后的坐標(biāo)，并針對每一類型對象所在區(qū)域中的區(qū)域像素點，基于偏移后的對象像素點的坐標(biāo)，確定與該區(qū)域像素點距離最近的對象像素點；

將對應(yīng)于同一對象像素點的、描述相同類型對象的多個區(qū)域像素點所在區(qū)域確定為該類型的對象所在的圖像區(qū)域。

本發(fā)明的一個實施例中，所述基于所述劃分系數(shù)，將所述目標(biāo)柵格劃分為多個子?xùn)鸥瘢ǎ?/p>

基于所述劃分系數(shù)以及所述環(huán)境區(qū)域的區(qū)域面積，將所述目標(biāo)柵格劃分為多個子?xùn)鸥瘛?/p>

本發(fā)明的一個實施例中，所述基于所述劃分系數(shù)，將所述目標(biāo)柵格劃分為多個子?xùn)鸥瘢ǎ?/p>