[發明專利]一種低壓開關柜智能停送電系統的控制方法

在審

• 申請號: 202210614064.5
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN114883921A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 卓海龍;金向年;趙俊;武艷文;張冠鵬;吳行秋;彭輝;石紅霞;丁杰
• 申請（專利權）人: 南京凱盛國際工程有限公司
• 主分類號: H02B1/24
• 分類號: H02B1/24;H02B3/00;H02J13/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 沈燕;高嬌陽

本發明公開了一種低壓開關柜智能停送電系統的控制方法，包括如下步驟：(1)PLC控制系統通過信號收發器向柔性協作機器人發出的對某個低壓開關柜的某個抽屜單元的操作指令；(2)柔性協作機器人接收PLC控制系統的指令，通過視覺識別系統辨別終端識別系統，指令柔性協作機器人到達指定低壓開關柜及低壓開關柜內的抽屜單元；(3)所述柔性協作機器人通過末端執行器執行停送電操作指令；(4)當執行停電操作時，末端執行器操作斷路器操作手柄執行分閘指令，斷路器操作手柄指向分閘位置，然后將位置選擇開關旋轉至移出位置，最后拖拽抽屜把手抽出抽屜單元，完成停電操作程序；當執行送電操作時，末端執行器操作抽屜把手，將抽屜單元推入低壓開關柜腔體中，然后將位置開關旋至工作位置，最后操作斷路器操作手柄執行合閘指令，斷路器操作手柄指向合閘位置，完成送電操作程序。

技術領域

本發明主要涉及供配電自動化技術領域，特別是涉及一種低壓開關柜智能停送電系統的控制方法。

背景技術

低壓開關柜是整個電力系統中的末端設備，通常設置在低壓用電負荷相對集中的區域，并把電能分配給就近的負荷，同時能夠對用電負荷提供保護、監視及控制。但在整個工廠供配電系統中，低壓開關室根據負荷相對集中的原則布置，在地理位置上較為分散，執行停送電作業的電工來回路程多、用時長、工作效率低。

根據工廠用電管理制度，在對生產設備檢修時除在現場采取二次保護之外必須從源頭切斷一次動力電源，因此需要對相關檢修設備進行停送電操作，在停送電作業過程中涉及到多部門、多級人員的參與，包括停送電申請、管理審批、安全措施制定和落實、分合閘操作、驗電、復電等多個環節，在實際的停送電管理中，存在效率低、審批時間長、停送電記錄不完整、容易出現電工觸電事故并且不易溯源等問題。因此需要一種低壓開關柜智能停送電系統來滿足生產、檢修的遠程停送電需求，通過機器人代替人力，完成大量停送電工作，又能保證作業人員安全。

發明內容

針對上述技術的不足，本發明提供了一種低壓開關柜智能停送電系統的控制方法，具備智能識別、自動停送電等優點，解決了一般低壓開關柜遠距離停送電、操作危險性高等問題。

為達到上述目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種低壓開關柜智能停送電系統的控制方法，所述停送電系統包括多個低壓開關柜、PLC控制系統、信號收發器、以及柔性協作機器人，所述低壓開關柜上設置終端識別系統，所述柔性協作機器人包括主控單元和機器人手臂，機器人手臂的末端設有末端執行器、視覺識別系統、激光測距儀、以及力矩傳感器，包括如下步驟：

(1)PLC控制系統通過信號收發器向柔性協作機器人發出的對某個低壓開關柜的某個抽屜單元的操作指令；

(2)柔性協作機器人接收PLC控制系統的指令，通過視覺識別系統辨別終端識別系統，指令柔性協作機器人到達指定低壓開關柜及低壓開關柜內的抽屜單元；

(3)所述柔性協作機器人通過末端執行器執行停送電操作指令；

(4)當執行停電操作時，末端執行器操作斷路器操作手柄執行分閘指令，斷路器操作手柄指向分閘位置，然后將位置選擇開關旋轉至移出位置，最后拖拽抽屜把手抽出抽屜單元，完成停電操作程序；當執行送電操作時，末端執行器操作抽屜把手，將抽屜單元推入低壓開關柜腔體中，然后將位置開關旋至工作位置，最后操作斷路器操作手柄執行合閘指令，斷路器操作手柄指向合閘位置，完成送電操作程序。

進一步的，所述柔性協作機器人設置在輪式移動AGV小車上，輪式移動AGV小車通過信號收發器與柔性協作機器人的主控單元信號連接，接收主控單元發出的指令信號。

進一步的，所述終端識別系統包括所述低壓開關柜的頂部設有低壓開關柜編號識別標牌以及抽屜單元上的識別二維碼，所述低壓開關柜編號識別標牌和識別二維碼均與柔性協作機器人的視覺識別系統信號連接，用于柔性協作機器人識別定位需要執行停送電操作的低壓開關柜以及需執行停電操作的抽屜單元。