[發明專利]一種拖地機路徑規劃方法和系統

在審

• 申請號: 202210608104.5
• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN115047873A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 蔡君義;胡澤田;侯興龍;李建華;許霄
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 李小朋

1.一種拖地機拖地方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于路徑規劃指令，確定拖地抹布當前的清潔狀態及所述路徑規劃指令對應的起始點和終點；

根據地理實況地圖、清潔實況地圖及所述清潔狀態，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定拖地抹布當前的清潔狀態，包括：

若拖地機當前所處的清潔階段為在水站自潔后出發的階段，則確定拖地抹布當前的清潔狀態為干凈；

若拖地機當前所處的清潔階段為從當前清潔完的區域去待清潔區域的階段，或者，為回水站清洗拖地抹布的階段，則確定拖地抹布當前的清潔狀態為臟污。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據地理實況地圖、清潔實況地圖及所述清潔狀態，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡，包括：

根據所述地理實況地圖，確定無障礙物的區域；

根據所述無障礙物的區域和清潔實況地圖，按照所述清潔狀態對應的預設通行策略，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述無障礙物的區域和清潔實況地圖，按照所述清潔狀態對應的預設通行策略，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡，包括：

根據所述清潔狀態為干凈，從所述清潔實況地圖中確定出當前已完成清潔的區域；

根據所述無障礙物的區域和所述當前已完成清潔的區域，確定出所述起始點至所述終點之間的所有無障礙物且已完成清潔的區域；

確定所述起始點、所有無障礙物且已完成清潔的區域及所述終點之間能構成至少一條連續的移動軌跡，將所述至少一條移動軌跡中路徑最短的移動軌跡確定為由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述無障礙物的區域和清潔實況地圖，按照所述清潔狀態對應的預設通行策略，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡，包括：

根據所述清潔狀態為臟污，從所述清潔實況地圖中確定出所有待清潔的區域；

根據所述無障礙物的區域和所有待清潔的區域，確定出所述起始點至所述終點之間的所有無障礙物且待清潔的區域；

確定所述起始點、所有無障礙物且待清潔的區域及所述終點之間能構成至少一條連續的移動軌跡，將所述至少一條移動軌跡中路徑最短的移動軌跡確定為由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡。

6.如權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定無法構成所述連續的移動軌跡，根據所述無障礙物的區域，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡。

7.如權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述響應于路徑規劃指令之前，還包括：

將目標拖地區域劃分為若干區域，確定每個區域的清潔順序。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，確定所述路徑規劃指令對應的起始點和終點，包括：

根據拖地機當前所處的清潔階段及每個區域的清潔順序，確定所述路徑規劃指令對應的起始點和終點。

9.一種拖地機路徑規劃系統，其特征在于，所述系統包括：

定位模塊，用于響應于路徑規劃指令，確定拖地抹布當前的清潔狀態及所述路徑規劃指令對應的起始點和終點；

軌跡規劃模塊，用于根據地理實況地圖、清潔實況地圖及所述清潔狀態，確定由所述起始點至所述終點之間的拖地軌跡。

10.一種電子設備，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器運行所述計算機程序時執行以實現如權利要求1-8任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令可被處理器執行以實現如權利要求1-8任一項所述的方法。