[發(fā)明專利]一種多翼腿式水陸兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)

在審

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• 申請日: 2022-05-31
• 公開（公告）號: CN114889373A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬攀;曲海波;李曉;劉英建;劉文舉;陳緒萌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B63H1/36;B63H25/42;B62D61/00;B62D11/02;B60B19/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務(wù)所 11430
• 代理人: 楊帥峰;岳東升

1.一種多翼腿式水陸兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，該機(jī)器人包括：頭部轉(zhuǎn)向模塊(1)，上部翼腿運(yùn)動模塊(2)，中間運(yùn)動模塊(3)，下部翼腿運(yùn)動模塊(4)；

所述的頭部轉(zhuǎn)向模塊(1)通過螺栓與上部翼腿運(yùn)動模塊(2)的頭部法蘭盤(2-1)固定連接；上部翼腿運(yùn)動模塊(2)通過螺栓與中間運(yùn)動模塊(3)的法蘭盤(3-1)固定連接；中間運(yùn)動模塊(3)另一端的法蘭盤(3-1)通過螺栓與下部翼腿運(yùn)動模塊(4)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多翼腿式水陸兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，頭部轉(zhuǎn)向模塊(1)包括，頭部外殼(1-1)，螺旋槳防水電機(jī)(1-2)，頭部蓋子(1-3)；

頭部轉(zhuǎn)向模塊(1)中，螺旋槳防水電機(jī)(1-2)放于頭部外殼(1-1)中，頭部蓋子(1-3)與頭部外殼(1-1)通過螺栓連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多翼腿式水陸兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，上部翼腿運(yùn)動模塊(2)包括，頭部法蘭盤(2-1)，密封圈(2-2)，上部外殼端蓋(2-3)，頭部轉(zhuǎn)向電機(jī)固定板(2-4)，頭部轉(zhuǎn)向電機(jī)(2-5)，上部翼腿驅(qū)動環(huán)(2-6)，絲杠螺母(2-7)，絲杠電機(jī)固定板(2-8)，絲杠電機(jī)(2-9)，上部外殼(2-10)，八個(gè)上部翼腿(2-11)；

上部翼腿運(yùn)動模塊(2)中，絲杠電機(jī)(2-9)通過絲杠電機(jī)固定板(2-8)固定連接在上部外殼(2-10)內(nèi)部的底端，絲桿螺母(2-7)與上部翼腿驅(qū)動環(huán)(2-6)固定連接，上部翼腿驅(qū)動環(huán)(2-6)的外部圓環(huán)與八個(gè)上部翼腿(2-11)的開口滑槽滑動配合，八個(gè)上部翼腿(2-11)的一端通過活動連接軸等距連接在上部外殼(2-10)上，上部外殼(2-10)的另一端開設(shè)有與上部翼腿(2-11)數(shù)量相同的凹槽，上部翼腿(2-11)的活動端運(yùn)動到此處，可以進(jìn)入凹槽，凹槽可以限制上部翼腿(2-11)向兩側(cè)擺動；頭部轉(zhuǎn)向電機(jī)(2-5)通過頭部轉(zhuǎn)向電機(jī)固定板(2-4)固定連接在上部外殼(2-10)內(nèi)部靠近開口處，上部外殼端蓋(2-3)與上部外殼(2-10)固定連接，頭部轉(zhuǎn)向電機(jī)(2-5)的電機(jī)軸兩側(cè)磨平、頂端開有螺紋孔，穿過上部外殼端蓋(2-3)的中心孔與頭部法蘭盤(2-1)上開有異型孔的軸通過型面配合，并用螺絲固定連接，頭部法蘭盤(2-1)開有異型孔的軸的外圈與上部外殼端蓋(2-3)的中心孔的內(nèi)圈之間通過密封圈(2-2)進(jìn)行防水；

上部翼腿運(yùn)動模塊(2)中，上部翼腿(2-11)包括，腿架(2-11-1)，兩個(gè)左側(cè)腿翼(2-11-2)，兩個(gè)右側(cè)腿翼(2-11-3)；

上部翼腿運(yùn)動模塊(2)中，八個(gè)上部翼腿(2-11)完全相同，左側(cè)腿翼(2-11-2)和右側(cè)腿翼(2-11-3)均通過活動連接軸與腿架(2-11-1)連接，腿架(2-11-1)每側(cè)的兩個(gè)腿翼平行交錯(cuò)布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多翼腿式水陸兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，中間運(yùn)動模塊(3)包括，兩個(gè)法蘭盤(3-1)，兩個(gè)密封圈(3-2)，四個(gè)裙殼(3-3)，兩個(gè)端蓋(3-4)，兩個(gè)滑環(huán)(3-5)，兩個(gè)轉(zhuǎn)動電機(jī)延長軸(3-6)，兩個(gè)轉(zhuǎn)動電機(jī)固定板(3-7)，兩個(gè)轉(zhuǎn)動電機(jī)(3-8)，中間外殼(3-9)；

中間運(yùn)動模塊(3)中，轉(zhuǎn)動電機(jī)(3-8)通過電機(jī)固定板(3-7)固定連接到中間外殼(3-9)內(nèi)部靠近一端的開口處，滑環(huán)(3-5)固定連接到轉(zhuǎn)動電機(jī)固定板(3-7)上，端蓋(3-4)固定連接在中間外殼(3-9)上，轉(zhuǎn)動電機(jī)(3-8)的電機(jī)軸穿過滑環(huán)(3-5)的中心孔通過型面與轉(zhuǎn)動電機(jī)延長軸(3-6)的孔配合，轉(zhuǎn)動電機(jī)延長軸(3-6)另一端的軸通過型面與法蘭盤(3-1)的異型孔軸的孔配合，滑環(huán)(3-5)的內(nèi)圈通過頂絲與法蘭盤(3-1)的異型孔軸的外圈連接，密封圈(3-2)的外圈與法蘭盤(3-1)的外殼配合，密封圈(3-2)的內(nèi)圈與端蓋(3-4)的空心筒外圈配合；

中間運(yùn)動模塊(3)中，兩個(gè)裙殼(3-3)可以組合成一個(gè)完整的圓筒，每個(gè)法蘭盤(3-1)的外殼上固定連接兩個(gè)裙殼(3-3)；

中間運(yùn)動模塊(3)中，上下兩端的零件完全相同，對稱分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多翼腿式水陸兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，下部翼腿運(yùn)動模塊(4)包括，八個(gè)下部翼腿(4-1)，下部外殼(4-2)，絲杠電機(jī)(4-3)，絲杠電機(jī)固定板(4-4)，絲杠螺母(4-5)，下部翼腿驅(qū)動環(huán)(4-6)，下部外殼端蓋(4-7)；

下部翼腿運(yùn)動模塊(4)中，絲杠電機(jī)(4-3)通過絲杠電機(jī)固定板(4-4)固定連接在下部外殼(4-2)內(nèi)部的底端，絲桿螺母(4-5)與下部翼腿驅(qū)動環(huán)(4-6)固定連接，下部翼腿驅(qū)動環(huán)(4-6)的外部圓環(huán)與八個(gè)下部翼腿(4-1)的開口滑槽滑動配合，八個(gè)下部翼腿(4-1)的一端通過活動連接軸等距連接在下部外殼(4-2)上，下部外殼端蓋(4-7)固定連接在下部外殼(4-2)上，下部外殼端蓋(4-7)的一端開設(shè)有與下部翼腿(4-1)數(shù)量相同的凹槽，下部翼腿(4-1)的活動端運(yùn)動到此處，可以進(jìn)入凹槽，凹槽可以限制下部翼腿(4-1)向兩側(cè)擺動；

下部翼腿運(yùn)動模塊(4)中，下部翼腿(4-1)包括，腿架(4-1-1)，兩個(gè)左側(cè)腿翼(4-1-2)，兩個(gè)右側(cè)腿翼(4-1-3)，八個(gè)下部翼腿(4-1)完全相同，左側(cè)腿翼(4-1-2)和右側(cè)腿翼(4-1-3)均通過活動連接軸與腿架(4-1-1)連接，腿架(4-1-1)每側(cè)的兩個(gè)腿翼平行交錯(cuò)布置。