[發明專利]無車道線車道偏離預警方法及電子設備

在審

• 申請號: 202210597430.0
• 申請日: 2022-05-30
• 公開（公告）號: CN114889632A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 劉鵬;姚小婷;徐欣奕;趙奕銘;程梁柱
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/12
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 黃帥

1.一種無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取本車的位置信息；

以本車中心點為原點建立本車坐標系，車頭方向為X軸，垂直于車身方向為Y軸；

獲取在本車前方的車輛集合；

將集合內所有車輛的位置信息代入本車坐標系，計算相對于本車的側向距離ΔY，并篩選出最小的側向距離ΔYmin；

將側向距離為ΔYmin的前車軌跡作為本車將要行駛車道；

計算本車與選定前車的側向距離，根據該側向距離來進行車道偏離預警：

若該側向距離小于L，則不報警；

若該側向距離大于L，則進行車道偏離預警。

2.根據權利要求1所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，通過車載OBU獲取本車的高精度定位。

3.根據權利要求1所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，通過V2X功能獲取在本車前方的車輛集合。

4.根據權利要求3所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，通過路側RSU的感知傳感器獲取在本車前方的車輛集合。

5.根據權利要求3所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，通過車與車的絕對位置計算出兩車的相對位置，以獲取在本車前方的車輛集合。

6.根據權利要求1所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，獲取在本車前方且與本車距離超過預設距離閾值的車輛集合。

7.根據權利要求6所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，預設距離閾值為2倍車長。

8.根據權利要求1所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，若本車前方無車輛，則按照當前方向繼續行駛，關閉車道偏離預警。

9.根據權利要求1所述的無車道線車道偏離預警方法，其特征在于，在行駛過程中，若ΔYmin對應的車輛改變，則所選定的前車也隨之改變。

10.一種電子設備，其特征在于，包括一個或多個處理器以及存儲器；

一個或多個程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執行，一個或多個程序配置用于執行權利要求1至9中任意一項所述的無車道線車道偏離預警方法。