[發(fā)明專利]雷達性能監(jiān)測方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2022-05-30
• 公開（公告）號: CN114690138B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設計）人: 李瑞;顧彥陽;郭坤鵬;張燎;馮友懷
• 申請（專利權）人: 南京隼眼電子科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S7/41
• 代理公司: 深圳紫藤知識產(chǎn)權代理有限公司 44570
• 代理人: 方世棟

本發(fā)明提供了一種雷達性能監(jiān)測方法、裝置及存儲介質(zhì)，其中，所述方法包括：根據(jù)當前幀的回波信號確定每個目標點對應的實測距離值和信噪比，并基于全部實測距離值和信噪比估計當前幀對應的融合推斷距離，其中，所述融合推斷距離指示估計出的所述雷達的最大探測距離；對所述當前幀對應的融合推斷距離進行濾波處理以得到當前幀對應的決策判決值；將所述當前幀對應的決策判決值與預設的至少一個閾值相比較以確定所述雷達的當前工作狀態(tài)。采用本發(fā)明實施例提供的技術方案能夠實現(xiàn)雷達遮擋性能實時自檢測并確定所述雷達的當前工作狀態(tài)，且該方法魯棒性強，能夠對惡劣天氣或環(huán)境因素造成的雷達性能退化做出反應，有效保證了車載雷達對環(huán)境的感知能力。

技術領域

本發(fā)明涉及車載雷達技術領域，特別涉及一種雷達性能監(jiān)測方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術

汽車雷達對提高汽車的行駛安全性能十分重要。其中，汽車雷達中的毫米波雷達具有距離分辨率較高、輻射功率小、體積小等優(yōu)點，故被廣泛應用于高級駕駛輔助系統(tǒng)和自動駕駛等領域。毫米波雷達基本工作原理是通過連續(xù)周期性地調(diào)制發(fā)射信號頻率，并分析發(fā)射時刻和接收時刻的信號頻率，從而得出被測目標的相對距離和速度。

現(xiàn)有的雷達性能監(jiān)測方法主要指遮擋檢測，即通過各種檢測方式判斷當前雷達是否存在物理遮擋，一旦影響雷達功能的正常使用則發(fā)出報警或提示。但這種遮擋檢測的檢測方式較為單一，而且受限于場景的隨機變化，容易產(chǎn)生誤檢，魯棒性不夠強；不能對惡劣天氣或環(huán)境因素造成的雷達性能退化做出反應，使得雷達在相關使用條件下性能受到嚴重影響，導致產(chǎn)生目標漏檢、中斷或發(fā)現(xiàn)距離不足等問題，進而威脅到駕駛安全；并且只能發(fā)出報警或提示，沒有自適應的調(diào)整系統(tǒng)。

因此，為了解決上述技術問題，亟需提供一種新的雷達性能監(jiān)測方法、裝置及存儲介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種雷達性能監(jiān)測方法、裝置及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)在技術中存在的問題。

本發(fā)明的目的采用以下技術方案實現(xiàn)：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種雷達性能監(jiān)測方法，其中，所述方法包括：根據(jù)當前幀的回波信號確定每個目標點對應的實測距離值和信噪比，并基于全部實測距離值和信噪比估計當前幀對應的融合推斷距離，其中，所述融合推斷距離指示估計出的所述雷達的最大探測距離；對所述當前幀對應的融合推斷距離進行濾波處理以得到當前幀對應的決策判決值；將所述當前幀對應的決策判決值與預設的至少一個閾值相比較以確定所述雷達的當前工作狀態(tài)。

進一步地，所述基于全部實測距離值和信噪比估計當前幀對應的融合推斷距離包括：根據(jù)全部動態(tài)目標點對應的實測距離值和信噪比估計第一推斷距離，以及根據(jù)全部靜態(tài)目標點對應的實測距離值和信噪比估計第二推斷距離，其中，所述第一推斷距離和所述第二推斷距離均指示估計出的所述雷達的最大探測距離。

進一步地，所述基于全部實測距離值和信噪比估計當前幀對應的融合推斷距離還包括：統(tǒng)計當前幀的動態(tài)目標點的總個數(shù)以及靜態(tài)目標點的總個數(shù)，并基于與全部動態(tài)目標點對應的實測距離值相關聯(lián)的置信度和存在概率確定第一平均置信度和第一平均存在概率，以及基于與全部靜態(tài)目標點對應的實測距離值相關聯(lián)的置信度和存在概率確定第二平均置信度和第二平均存在概率。

進一步地，所述基于全部實測距離值和信噪比估計當前幀對應的融合推斷距離還包括：基于所述當前幀的動態(tài)目標點的總個數(shù)以及靜態(tài)目標點的總個數(shù)確定動態(tài)權重和靜態(tài)權重。

進一步地，所述基于全部實測距離值和信噪比估計當前幀對應的融合推斷距離還包括：基于所述第一推斷距離、所述第二推斷距離、所述動態(tài)權重、所述靜態(tài)權重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估計所述當前幀對應的融合推斷距離。