[發(fā)明專利]一種貨運火車車廂清掃機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210593264.7
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN115071640A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設計）人: 許靜;任超凡;許杰;劉焱鑫;孫寧
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: B60S3/00
• 分類號: B60S3/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 徐澍

1.一種貨運火車車廂清掃機器人，其特征在于，包括：

單邊平行移動裝置(37)，通過固定軌道(38)鋪設于待清掃車廂一側地面上，包括：與沿待清掃車廂軌道延伸方向相平行的固定軌道(38)、可在固定軌道(38)上平行移動的搭載平臺(21)、提供動力的移動伺服電機(40)、用于力矩傳輸?shù)凝X輪齒條傳動裝置；

六自由度清掃機械臂(23)，由下基座(9)設置于搭載平臺(21)的上前端；包括：下基座(9)通過回轉支撐關節(jié)(41)連接上基座；橫臂(1)與上基座(10)聯(lián)接并可其回轉；同時橫臂(1)可由水平電缸(2)實現(xiàn)伸縮運動；豎臂(29)與橫臂(1)通過第一旋轉關節(jié)(3)連接，豎臂(29)與前臂執(zhí)行機構(33)可由豎直電缸(31)實現(xiàn)豎直方向的伸縮運動，豎臂(29)與前臂執(zhí)行機構(33)通過第二旋轉關節(jié)(32)連接，前臂執(zhí)行機構(33)通過旋轉輥連接豎直滾刷(26)和水平滾刷(34)；

負壓吸附系統(tǒng)，設置于搭載平臺(21)上面且靠近六自由度清掃機械臂(23)的位置，包括：吸料管道、負壓離心電機(8)、料倉(17)；吸料管道與六自由度清掃機械臂聯(lián)接，可隨六自由度清掃機械臂進行移動；負壓離心電機高速旋轉使料倉內(nèi)產(chǎn)生負壓，配合將六自由度清掃機械臂掃落的料渣經(jīng)吸料管道進入料倉進行暫時存儲；安裝在搭載平臺(21)的負壓離心電機(8)和料倉(17)，負壓離心電機(8)和料倉(17)通過濾網(wǎng)管道進行連接；

防撞模組(5)，包括設置在六自由度清掃機械臂(23)肘臂端不同位置面的多個激光傳感器，用于檢測車廂不同面的距離信息傳輸給總控制處理器(7)進行信息處理，包括清掃定位，使豎直滾刷(26)和水平滾刷(34)與車廂(44)的側面和底面進行適當貼合；也可在清掃過程中，當車廂(44)變形過大或有異物入侵時，總控制處理器(7)可以控制六自由度清掃機械臂(23)進行避讓，防止被損壞。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種貨運火車車廂清掃機器人，其特征在于，還包括一個位于搭載平臺(21)后端和料倉(17)底部的蛟龍輸送裝置，其包括一個安裝在料倉卸料口處一側的臥式卸料電機(20)，臥式卸料電機(20)通過第二聯(lián)軸器(39)與在卸料管道內(nèi)蛟龍旋轉葉片相連。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種貨運火車車廂清掃機器人，其特征在于，包括設置于固定軌道(38)前端的車廂定位傳感器(22)和設置于車廂定位傳感器(22)底部的電控擋車器(43)，車廂定位傳感器(22)、電控擋車器(43)分別與一個總控制處理器(7)通訊連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種貨運火車車廂清掃機器人，其特征在于，監(jiān)視器(19)設置于待清掃車廂的正后方，用于采集車廂(44)中的散料密度信息。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種貨運火車車廂清掃機器人，其特征在于，所述的單邊平行移動裝置(37)的固定軌道(38)通過錨栓固定于地面，固定軌道(38)與搭載平臺(21)進行軌道梯形牙配合連接。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種貨運火車車廂清掃機器人，其特征在于，所述的搭載平臺(21)兩側安裝有移動伺服電機(40)；移動伺服電機(40)利用第一聯(lián)軸器(25)與齒輪(24)連接，通過驅動裝置(6)進行驅動；齒輪(24)與齒條(36)進行配合連接。