[發明專利]機器人紙箱卸載器的自主控制

在審

• 申請號: 202210587323.X
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN114803567A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 馬修.R.威克斯;約翰.西蒙斯;邁克爾.L.吉爾特曼;邁克爾.J.羅斯
• 申請（專利權）人: 因特利格雷特總部有限責任公司
• 主分類號: B65G67/30
• 分類號: B65G67/30
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;張一舟

1.一種機器人紙箱卸載器，所述機器人紙箱卸載器用于卸載擱置在地板上的紙箱堆，包括：

移動主體，所述移動主體能夠在所述地板上移動；

傳送機系統，所述傳送機系統安裝在所述移動主體上以用于在其上傳送卸載的紙箱；和

機器人臂組件，包括：

右下臂和左下臂，所述右下臂和左下臂分別在下端樞轉地附接至在其間穿過的所述傳送機系統的相對側向側上的所述移動主體，以圍繞與所述傳送機系統的縱向軸線垂直的下臂軸線旋轉；

上臂組件，所述上臂組件具有后端，所述后端分別樞轉地附接在所述右下臂和左下臂的上端，以圍繞上臂軸線樞轉地旋轉，所述上臂軸線垂直于所述傳送機系統的所述縱向軸線且平行于所述下臂軸線；和

操縱器頭部，所述操縱器頭部附接到所述上臂組件的前端，所述操縱器頭部從擱置在地板上的紙箱堆一次接合至少一個紙箱，以便運動到所述傳送機系統；

配置為由在可延伸傳送機上的視覺設備成像的標簽；和

控制器，所述控制器被配置為根據成像的標簽，控制機器人紙箱卸載器和可延伸傳送機之間的對準。

2.根據權利要求1所述的機器人紙箱卸載器，其中所述標簽是增強現實標簽。

3. 根據權利要求1所述的機器人紙箱卸載器，還包括視覺系統，所述視覺系統被配置為：

從所述視覺設備接收視覺信息，其中該視覺信息與成像的標簽相關聯；并且

根據視覺信息確定所述標簽的至少一個參數。

4.根據權利要求3所述的機器人紙箱卸載器，其中，所述至少一個參數對應于標簽的大小。

5.根據權利要求3所述的機器人紙箱卸載器，其中，所述至少一個參數對應于標簽的位置。

6.根據權利要求3所述的機器人紙箱卸載器，其中，所述至少一個參數對應于在視覺設備的視野內的標簽的取向。

7. 根據權利要求3所述的機器人紙箱卸載器，其中，所述視覺系統還被配置為：

根據所述標簽的至少一個參數確定距離和取向信息以便控制機器人紙箱卸載器和可延伸傳送機之間的對準；并且

將所述距離和取向信息傳送到控制器。

8.根據權利要求7所述的機器人紙箱卸載器，其中，所述控制器還被配置為根據距離和取向信息控制機器人紙箱卸載器和可延伸傳送機的運動。

9.根據權利要求1所述的機器人紙箱卸載器，還包括升降器，所述升降器附接在所述移動主體與所述傳送機系統的前部之間，所述升降器使所述傳送機系統的所述前部相對于所述地板運動，以減少在從所述紙箱堆運動到所述傳送機系統期間在所述至少一個紙箱下方的間距。

10.根據權利要求9所述的機器人紙箱卸載器，其中所述升降器還包括：

伸縮梁，所述伸縮梁附接在所述移動主體與所述傳送機系統的所述前部之間；

所述升降器的驅動構件，所述驅動構件致動以延伸和回縮所述伸縮梁，并且具有允許所述伸縮梁回縮的失效模式；和

鎖定懸臂機構，所述鎖定懸臂機構對所述驅動構件的所述失效模式作出響應，以至少減慢所述伸縮梁的回縮速率。