[發明專利]快速路自動駕駛方法及系統

有效

• 申請號: 202210587064.0
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114820819B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 趙汝準;陳健林;譚偉潮;陳寬廣;梁左蒙;夏晶晶;鄧忠承;曾婉霞;鄧家豪
• 申請（專利權）人: 廣東機電職業技術學院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G06T5/50
• 代理公司: 廣州海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 莫秀波

1.一種快速路自動駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取快速路的道路參數，根據所述道路參數建立多軸坐標系以將快速路數據化，得到快速路坐標點集合；

獲取預布設在快速路的攝像頭的布設參數，以及所述攝像頭拍攝的圖像；根據所述布設參數確定攝像頭拍攝的圖像所對應的路段；根據所述快速路坐標點集合、攝像頭拍攝的圖像、對應的路段得到圖像對應的坐標點分布圖，將坐標點分布圖記為網格單元化基準圖，并匹配至對應的攝像頭；

獲取各所述攝像頭的實時圖像；調用各所述攝像頭對應的網格單元化基準圖作為圖層一，將實時圖像作為圖層二，兩個圖層合并得到新圖；對所述新圖做圖像識別，確定所述新圖中的車輛對應的坐標點，得到各路段對應的網格單元的車輛分布數據，并將所述車輛分布數據發送至目標車輛的車載中控；

根據所述目標車輛的定位數據確定目標車輛相較于快速路的相對位置；根據所述相對位置和快速路坐標點集合確定目標車輛的坐標位置；根據所述車輛分布數據和目標車輛的坐標位置做超前預測。

2.根據權利要求1所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，所述道路參數包括各個路段的長、寬、坡度、車道數量、車道寬度、輔道寬以及彎道的曲線長、內外距和半徑；將快速路數據化包括：

選定快速道路的任意一點作為基準點，記為道路原點，建立三軸坐標系(X、Y、Z)；

根據所述道路參數和道路原點計算得到快速路不同位置的坐標點，得到快速路坐標點集合。

3.根據權利要求2所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，計算快速路不同位置的坐標點具體為，先計算起始位置和末位置的坐標點，然后根據打點的頻率計算起始位置和末位置之間的各個坐標點。

4.根據權利要求1所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，確定攝像頭拍攝的圖像所對應的路段包括：

根據所述攝像頭的位置確定所述攝像頭相對快速路段的坐標，再根據所述攝像頭的視場角參數估算該攝像頭拍攝視角的極限，以便在快速路上放置標定特征，使后續能從快速路上分割出一個單元路段；在攝像頭滿溢布設的前提下，將各個攝像頭的有效拍攝范圍拼接，即為完整快速路圖像；

獲取多個所述標定特征對應的快速路位置參數j，記為j_n，n為標定特征編號；

將j_n記為標定坐標點，根據標定坐標點確定攝像頭對應的路段。

5.根據權利要求4所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，確定圖像對應的坐標點分布圖包括：

識別圖像中的標定特征，確定標定特征的像素位置；

建立像素位置與標定坐標點的一一對應關系，并比例換算，計算圖像中對應路段的坐標點分布，得到圖像對應的坐標點分布圖。

6.根據權利要求5所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，確定車輛對應的坐標點包括：

識別所述新圖中的車輛的車牌，得到車牌號和車牌的像素位置；

根據車牌號查找預配數據庫，調用數據庫中的車管登記數據，確定車輛的長和寬；

根據車牌的像素位置確定車牌對應的快速路坐標點；

識別車輛所處的車道，確定車牌位于車頭還是車尾，估算車頭或車尾的坐標點；

基于車頭或車尾對應的坐標點、車輛的長和寬以及快速路坐標點集合，估算得到車輛對應的坐標點。

7.根據權利要求6所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，在估算車輛對應的坐標點時，引入一個人工驗證的平均補償量k進行補償。

8.根據權利要求1所述的快速路自動駕駛方法，其特征在于，所述目標車輛的定位數據為衛星定位數據或基站定位數據。