本發(fā)明公開了一種基于摩檫力隨動補償?shù)钠嚪辣乐苿臃椒āＭㄟ^測量車輛行駛速度與車輛轉(zhuǎn)動角速度計算滑移率與車輛車速輪速偏差值，再與期望滑移率比較得到車速輪速偏差值誤差信號，然后基于速度信號設計速度誤差比例信號、速度誤差積分信號以及速度誤差非線性信號。最后根據(jù)車輛滑移率計算車輛摩檫力與空氣阻力的估計值，并得到基于車速輪速偏差值誤差信號的摩檫力隨動補償信號，最后綜合形成制動力矩，實現(xiàn)車輛防抱死制動控制。該方法物理意義明確，制動效果良好，尤其是能夠有效減少對路面模型精確參數(shù)的依賴性。

技術領域

本發(fā)明涉及汽車剎車制動與控制領域，具體而言，涉及一種基于摩檫力隨動補償?shù)钠嚪辣乐苿拥姆椒ā?/p>

背景技術

汽車防抱死制動系統(tǒng)，也就是ABS系統(tǒng)，是車輛在緊急制動時通過高速自動的調(diào)節(jié)制動力矩，防止車輛抱死，保障乘客的安全，其控制研究有著重要的經(jīng)濟價值與市場價值。目前傳統(tǒng)的防抱死制動控制有的采用了PID控制、模糊PID控制、自學習控制、魯棒控制、滑模控制，甚至神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制等方法進行了嘗試。在已有的控制方式中，有部分方法對摩擦力未進行補償，有的對摩檫力進行了補償，但是基于精確建模的基礎進行精確補償。但由于路面變化、輪胎參數(shù)的不準確等等實際原因，精確模型是難以獲得的，因此實際補償結(jié)果仍然是非精確的。基于上述背景原因，本發(fā)明提出了一種基于車輛車速輪速偏差值的誤差信號隨動補償?shù)姆椒ǎ瑢δ﹂吡σ约翱諝庾枇M行隨動補償，從而減少了整個方法對精確模型的依賴性；同時在求解速度誤差比例信號、速度誤差積分信號與速度誤差非線性信號時，均采用基于速度變化而隨動控制的方法，使得整個方案物理意義明確，而且通過實驗表明具有很好的防抱死制動效果。因此，本發(fā)明所提供方法更加靈活，具有很高的創(chuàng)新價值與實用價值。

需要說明的是，在上述背景技術部分發(fā)明的信息僅用于加強對本發(fā)明的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現(xiàn)有技術的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于摩檫力隨動補償?shù)钠嚪辣乐苿臃椒ǎM而克服由于相關技術的限制和缺陷而導致的摩檫力補償效果不佳與防抱死制動效果不足的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種基于摩檫力隨動補償?shù)钠嚪辣乐苿臃椒ǎㄒ韵虏襟E：

步驟S10，安裝速度傳感器，測量車輛行駛速度；在車輪上安裝角速度傳感器，測量車輪轉(zhuǎn)動角速度；計算車輛滑移率與車輛車速輪速偏差值，并設定期望滑移率且計算車輛車速輪速偏差值的期望值，最終通過比較得到車輛車速輪速偏差值誤差信號；

步驟S20，根據(jù)所述的車輛車速輪速偏差值誤差信號與車輪速度信號，分別求解速度誤差比例信號、速度誤差積分信號與速度誤差非線性信號；

步驟S30，根據(jù)所述的車輛滑移率，求解車輪與地面摩檫力估計值，根據(jù)車輛速度，求解車輛阻力估計值。然后根據(jù)摩檫力估計值與阻力估計值以及車輛車速輪速偏差值的誤差信號，解算摩檫力隨動補償信號；

步驟S40，根據(jù)所述的摩檫力隨動補償信號與速度誤差比例信號、速度誤差積分信號以及速度誤差非線性信號進行疊加，得到最終的控制力矩信號，輸送給車輛制動系統(tǒng)，實現(xiàn)車輛車輪的剎車制動。

在本發(fā)明的一種示例實施例中，根據(jù)傳感器測量的車輛行駛速度與車輪轉(zhuǎn)動角速度計算車輛滑移率與車輛車速輪速偏差值，并設定期望滑移率與計算車輛車速輪速偏差值的期望值，最終通過比較得到車輛車速輪速偏差值誤差信號包括：

v_a0＝s₀v；

σ＝sv-v_a0；