[發(fā)明專(zhuān)利]航線規(guī)劃方法、系統(tǒng)、終端設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210584617.7
• 申請(qǐng)日: 2022-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114879735A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊雷;陳偉;邱旭江
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 陽(yáng)光新能源開(kāi)發(fā)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 許青華

1.一種航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述航線規(guī)劃方法應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，所述航線規(guī)劃方法包括：

確定航拍區(qū)域；

獲取所述無(wú)人機(jī)的航拍過(guò)程參數(shù)和電池參數(shù)，所述航拍過(guò)程參數(shù)至少包括無(wú)人機(jī)飛行參數(shù)；

基于所述航拍區(qū)域和所述航拍過(guò)程參數(shù)確定航拍點(diǎn)以及航拍點(diǎn)參數(shù)；

基于所述無(wú)人機(jī)的歷史航拍過(guò)程參數(shù)和歷史電池參數(shù)構(gòu)建無(wú)人機(jī)航拍模型，所述無(wú)人機(jī)航拍模型至少用于指示所述歷史航拍過(guò)程參數(shù)與所述歷史電池參數(shù)之間的關(guān)系；

根據(jù)所述電池參數(shù)、所述航拍過(guò)程參數(shù)、所述航拍點(diǎn)參數(shù)以及所述無(wú)人機(jī)航拍模型，基于電池利用率最大化原則進(jìn)行航線規(guī)劃得到飛行航線。

2.如權(quán)利要求1所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，在所述基于電池利用率最大化原則進(jìn)行航線規(guī)劃得到飛行航線的步驟之后，還包括：

在按照所述飛行航線執(zhí)行航拍任務(wù)時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池參數(shù)，并基于檢測(cè)到的所述電池參數(shù)判斷是否對(duì)所述飛行航線進(jìn)行調(diào)整；

若是，則基于檢測(cè)到的所述電池參數(shù)、所述航拍過(guò)程參數(shù)、所述航拍點(diǎn)參數(shù)以及所述無(wú)人機(jī)航拍模型，基于電池利用率最大化原則重新進(jìn)行航線規(guī)劃以對(duì)所述飛行航線進(jìn)行調(diào)整。

3.如權(quán)利要求1所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述航拍區(qū)域和所述航拍過(guò)程參數(shù)確定航拍點(diǎn)以及航拍點(diǎn)參數(shù)的步驟，包括：

根據(jù)所述航拍過(guò)程參數(shù)確定航線高度和航線間距；

基于所述航拍區(qū)域、所述航線高度以及所述航線間距生成包含所述航拍區(qū)域在內(nèi)的航拍網(wǎng)格，并基于所述航拍網(wǎng)格確定所述航拍點(diǎn)以及所述航拍點(diǎn)參數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述歷史電池參數(shù)包括歷史電池耗電量，所述基于所述無(wú)人機(jī)的歷史航拍過(guò)程參數(shù)和歷史電池參數(shù)構(gòu)建無(wú)人機(jī)航拍模型的步驟，包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)的所述歷史航拍過(guò)程參數(shù)和所述歷史電池耗電量；

基于獲取到的所述歷史航拍過(guò)程參數(shù)和所述歷史電池耗電量，利用機(jī)器學(xué)習(xí)算法構(gòu)建所述無(wú)人機(jī)航拍模型，所述無(wú)人機(jī)航拍模型至少用于指示所述歷史航拍過(guò)程參數(shù)與所述歷史電池耗電量之間的關(guān)系。

5.如權(quán)利要求4所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電池參數(shù)、所述航拍過(guò)程參數(shù)、所述航拍點(diǎn)參數(shù)以及所述無(wú)人機(jī)航拍模型，基于電池利用率最大化原則進(jìn)行航線規(guī)劃得到飛行航線的步驟，包括：

將所述航拍過(guò)程參數(shù)輸入至所述無(wú)人機(jī)航拍模型，得到電池耗電量預(yù)估值；

基于所述電池參數(shù)、所述航拍過(guò)程參數(shù)、所述航拍點(diǎn)參數(shù)以及所述電池耗電量預(yù)估值，以電池利用率最大化為目標(biāo)，利用啟發(fā)式算法尋優(yōu)得到所述飛行航線。

6.如權(quán)利要求2所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述在按照所述飛行航線執(zhí)行航拍任務(wù)時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池參數(shù)，并基于檢測(cè)到的所述電池參數(shù)判斷是否對(duì)所述飛行航線進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：

在按照所述飛行航線執(zhí)行所述航拍任務(wù)時(shí)，對(duì)當(dāng)前電池剩余電量進(jìn)行檢測(cè)；

若檢測(cè)到的所述當(dāng)前電池剩余電量達(dá)到預(yù)設(shè)剩余電量閾值，則根據(jù)所述當(dāng)前電池剩余電量相對(duì)于預(yù)先規(guī)劃的剩余電量的增量是否達(dá)到預(yù)設(shè)電池增量閾值，確定是否調(diào)整所述飛行航線。

7.如權(quán)利要求2所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述在按照所述飛行航線執(zhí)行航拍任務(wù)時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池參數(shù)，并基于檢測(cè)到的所述電池參數(shù)判斷是否對(duì)所述飛行航線進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：

在按照所述飛行航線執(zhí)行所述航拍任務(wù)時(shí)，對(duì)當(dāng)前電池剩余電量進(jìn)行檢測(cè)；

判斷是否能夠基于檢測(cè)到的所述當(dāng)前電池剩余電量完成所述航拍任務(wù)，并根據(jù)判斷結(jié)果確定是否調(diào)整所述飛行航線。

8.如權(quán)利要求2所述的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述在按照所述飛行航線執(zhí)行航拍任務(wù)時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池參數(shù)，并基于檢測(cè)到的所述電池參數(shù)判斷是否對(duì)所述飛行航線進(jìn)行調(diào)整的步驟，包括：

在按照所述飛行航線執(zhí)行所述航拍任務(wù)時(shí)，對(duì)當(dāng)前電池剩余電量進(jìn)行檢測(cè)；

基于檢測(cè)到的所述當(dāng)前電池剩余電量確定無(wú)人機(jī)當(dāng)前剩余續(xù)航里程相對(duì)于預(yù)先規(guī)劃的剩余續(xù)航里程的增量，并根據(jù)所述增量是否達(dá)到預(yù)設(shè)里程增量閾值確定是否調(diào)整所述飛行航線。