[發明專利]一種對點云目標識別結果進行調整的處理方法

在審

• 申請號: 202210581426.5
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114973236A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 李經緯;趙政;柯巖;張雨
• 申請（專利權）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06V10/25;G06V10/40;G06V10/74;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 高梅

本發明實施例涉及一種對點云目標識別結果進行調整的處理方法，所述方法包括：在任意時刻t獲取第一幀點云；對第一幀點云進行目標識別處理得到對應的點云目標識別結果，點云目標識別結果包括多個第一目標識別框Box_i，各個第一目標識別框Box_i對應一組第一目標識別框參數B_i；根據第一幀點云和點云目標識別結果進行模型輸入數據預處理生成對應的第一模型輸入數據；將第一模型輸入數據輸入目標框調整模型進行運算得到對應的第一模型輸出數據；第一模型輸出數據包括多組第二目標識別框參數B^*_i；使用各個第二目標識別框參數B^*_i對第一目標識別框參數B_i中的匹配參數進行替換。通過本發明可以提高感知模塊的目標關聯準確度。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，特別涉及一種對點云目標識別結果進行調整的處理方法。

背景技術

車輛自動駕駛系統的感知模塊需要對由激光雷達掃描得到的相鄰幀點云進行目標檢測得到各幀上的多個目標檢測框，并根據每個目標檢測框的一組目標識別框參數(目標檢測框中心點坐標Q、目標檢測框長度L、目標檢測框寬度W、目標檢測框高度H、目標檢測框朝向角yaw、目標檢測框類型)對相鄰幀點云中的目標實施狀態跟蹤。在實施狀態跟蹤時，常規做法都是基于前一幀的目標識別框參數進行狀態預測得到對應的預測識別框參數，再使用前一幀的所有預測識別框參數與后一幀的所有目標識別框參數進行相同目標關聯，并在關聯關系確定之后基于同一個目標的前后兩組目標識別框參數構建該目標的運動軌跡從而達到狀態跟蹤的目的。在進行相同目標關聯時，常規做法是根據前一幀的預測識別框參數和后一幀的目標識別框參數的相似度進行關聯評估，取相似度最高的一對前幀預測識別框參數和后幀目標識別框參數的對應關系作為前后幀對應目標檢測框的關聯依據。由此不難看出，感知模塊的目標跟蹤準確度對前后幀目標識別框的位置(中心點坐標)、形狀(長寬高)、朝向和類型等參數的準確度具有依賴性，而這些參數的準確度又受制于對點云進行目標檢測的目標檢測模型的精確度。

常規的目標檢測模型都不帶有時序關聯特征，即使對于相鄰時刻的兩幀點云進行目標檢測也可能出現相同目標的目標檢測框參數發生較大變化，這種變化會直接導致相似度計算發生較大偏差從而導致感知模塊發生目標關聯錯位或目標關聯失敗等問題。

發明內容

本發明的目的，就是針對現有技術的缺陷，提供一種對點云目標識別結果進行調整的處理方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，定制一種帶有門控循環單元(GatedRecurrent Unit，GRU)的目標框調整模型使之能基于上一時刻t-1傳遞而來的隱藏狀態h_t-1和當前時刻t的點云目標識別結果算出當前時刻t的隱藏狀態h_t，并基于上一時刻的隱藏狀態h_t-1對當前時刻t的點云目標識別結果進行目標識別框參數調整，并將當前時刻t的隱藏狀態h_t繼續向下傳遞作為下一時刻的參考隱藏狀態。通過本發明，基于時序特征以上一時刻點云目標識別結果為參考對后一個時刻點云目標識別結果中的目標識別框參數進行調整，就能彌補目標檢測模型的輸出沒有時序特征的缺陷，從而達到降低目標檢測框參數跳變風險、提高感知模塊目標關聯準確度的目的。

為實現上述目的，本發明實施例第一方面提供了一種對點云目標識別結果進行調整的處理方法，所述方法包括：

在任意時刻t獲取第一幀點云；

對所述第一幀點云進行目標識別處理得到對應的點云目標識別結果；所述點云目標識別結果包括多個第一目標識別框Box_i；各個所述第一目標識別框Box_i對應一組第一目標識別框參數B_i；i為目標識別框索引，1≤i；

根據所述第一幀點云和所述點云目標識別結果進行模型輸入數據預處理生成對應的第一模型輸入數據；