[發明專利]模型低算力需求的機器人控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202210578143.5
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114700957B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 張衛芳;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

本公開涉及機器人控制技術領域，提供了模型低算力需求的機器人控制方法及裝置。該方法包括：確定運行目標模型所需要的第一算力；當第一算力大于目標機器人對應的第二算力時，獲取目標機器人所屬局域網下的每個其他設備對應的第三算力；依據第一算力、第二算力和多個第三算力對目標模型進行分割，得到第二算力對應的第一網絡模塊和每個第三算力對應的第二網絡模塊；通過目標機器人運行第一網絡模塊，得到第一計算結果，通過每個其他設備運行每個其他設備對應的第二網絡模塊，得到每個其他設備對應的第二計算結果；聚合第一計算結果和多個第二計算結果，得到目標模型對應的第三計算結果，并依據第三計算結果控制目標機器人。

技術領域

本公開涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種模型低算力需求的機器人控制方法及裝置。

背景技術

為了實現機器人的智能化控制，相關技術人員將機器模型引入到對機器人的控制中。現有技術要么是將機器模型存儲在云端，通過云端的機器模型為機器人控制提供支持；要么是將機器模型下載到機器人上，這種方法可以避免機器人和云端連接不穩定的情況，但是這種方法對機器人自身算力要求較高。

在實現本公開構思的過程中，發明人發現相關技術中至少存在如下技術問題：通過機器人運行模型時，對機器人算力要求高的問題。

發明內容

有鑒于此，本公開實施例提供了一種模型低算力需求的機器人控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀的存儲介質，以解決現有技術中，通過機器人運行模型時，對機器人算力要求高的問題。

本公開實施例的第一方面，提供了一種模型低算力需求的機器人控制方法，包括：確定運行目標模型所需要的第一算力；當第一算力大于目標機器人對應的第二算力時，獲取目標機器人所屬局域網下的每個其他設備對應的第三算力；依據第一算力、第二算力和多個第三算力對目標模型進行分割，得到第二算力對應的第一網絡模塊和每個第三算力對應的第二網絡模塊；將第一網絡模塊發送給目標機器人，依據第三算力將第二網絡模塊發送給其他設備，其中，一個其他設備對應一個第二網絡模塊；通過目標機器人運行第一網絡模塊，得到第一計算結果，通過每個其他設備運行每個其他設備對應的第二網絡模塊，得到每個其他設備對應的第二計算結果；聚合第一計算結果和多個第二計算結果，得到目標模型對應的第三計算結果，并依據第三計算結果控制目標機器人。

本公開實施例的第二方面，提供了一種模型低算力需求的機器人控制裝置，包括：確定模塊，被配置為確定運行目標模型所需要的第一算力；獲取模塊，被配置為當第一算力大于目標機器人對應的第二算力時，獲取目標機器人所屬局域網下的每個其他設備對應的第三算力；分割模塊，被配置為依據第一算力、第二算力和多個第三算力對目標模型進行分割，得到第二算力對應的第一網絡模塊和每個第三算力對應的第二網絡模塊；發送模塊，被配置為將第一網絡模塊發送給目標機器人，依據第三算力將第二網絡模塊發送給其他設備，其中，一個其他設備對應一個第二網絡模塊；運行模塊，被配置為通過目標機器人運行第一網絡模塊，得到第一計算結果，通過每個其他設備運行每個其他設備對應的第二網絡模塊，得到每個其他設備對應的第二計算結果；控制模塊，被配置為聚合第一計算結果和多個第二計算結果，得到目標模型對應的第三計算結果，并依據第三計算結果控制目標機器人。

本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并且可在處理器上運行的計算機程序，該處理器執行計算機程序時實現上述方法的步驟。

本公開實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述方法的步驟。