[發明專利]一種兩輪車轉向判決及行駛環境目標檢測策略

有效

• 申請號: 202210571615.4
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114663849B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 任明武;王耀東
• 申請（專利權）人: 天津華慧智能科技有限公司;南京信必達智能技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/40;G06T7/73;G06K9/62;G01C21/34;G06V10/80;G06V10/774
• 代理公司: 天津心知意達知識產權代理事務所(普通合伙) 12260
• 代理人: 楊正律

本發明提供了一種兩輪車轉向判決及行駛環境目標檢測策略，兩輪車安裝有四個攝像頭和一個低成本慣導元件，攝像頭分別裝在兩輪車的前后左右，低成本慣導元件安裝在兩輪車的踏板下面。低成本慣導元件采集兩輪車行駛的運動信息；進行數據轉換和數據平滑后，根據速度自適應調整閾值，多軸結果數據耦合后得到轉向狀態。根據轉向判決的結果按需啟動相機采集圖像數據，識別得到車輛和行人信息，進行碰撞預警。本發明提高了兩輪車的高級輔助駕駛能力，降低兩輪車轉彎時發生交通事故的概率。

技術領域

本發明屬于交通管理技術領域，尤其是涉及一種兩輪車轉向判決及行駛環境目標檢測策略。

背景技術

隨著外賣，快遞等行業的興起，城市內兩輪車的使用率大大提高。根據公安部數據統計，城市內的交通事故有三分之一是由兩輪車引起的，城市內交通事故的死亡率超過一半是和兩輪車相關的。在這些交通事故中，絕大多數事故發生在兩輪車轉向時，所以為兩輪車提供轉向判決和行駛環境目標檢測有利于提高道路交通的安全性和效率。

由于精密慣導儀器價格昂貴，一般應用于汽車的運動狀態檢測。文獻“基于MEMS和GPS的駕駛行為和車輛狀態監測系統設計”直接將慣導安裝在汽車方向盤上檢測轉向，但不同車型、不同路況下條件下，方向盤的轉動不能真實反映車輛轉向情況；文獻“Anintegrated land vehicle navigation system based on context awareness”通過慣導Z軸數據均值檢測轉向，單軸數據的判斷缺乏魯棒性，誤判的情況時有發生；文獻“A GNSS/INS-integrated system for an arbitrarily mounted land vehicle navigationdevice”利用慣導3軸數據判斷轉向，但其主要針對大角度轉彎。由于汽車配有轉向指示燈，其轉向對道路行人車輛的預警性比兩輪車要大，并且單純地轉向預警并不能使得駕駛人迅速正確地躲避轉向時的車輛及行人。

綜上所述，在實際交通道路中，由于兩輪車缺乏后視鏡和轉向燈，轉向尤其是右轉時不但存在較大的視覺盲區，還不能同時兼顧前后方來車，很容易帶來危險，造成交通事故，開發一種應用于兩輪車的轉向判決及行駛環境目標檢測策略迫在眉睫。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種兩輪車轉向判決及行駛環境目標檢測策略，開創性地將低成本慣導元件應用于兩輪車的轉向判決，并且在轉向時實時輸出車輛行人檢測信息，提高駕駛兩輪車的安全性，減少交通事故的發生率。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種兩輪車轉向判決及行駛環境目標檢測策略，包括如下步驟：

S1:從慣導元件讀入慣導數據，進行數據解碼和數據平滑，得到待測數據；

S2:將待檢測的慣導數據輸入轉向判決模型，對當前兩輪車是否正在轉向進行判斷；

S3:根據轉向判決結果按需開啟圖像采集設備采集圖像數據，輸入到目標檢測模型進行推理，得到兩輪車轉向時的車輛行人狀況。

進一步的，所述圖像采集設備分別裝在兩輪車的前后左右，所述慣導元件安裝在兩輪車的踏板下面，通過記錄兩輪車的轉向信息進行轉向判決。

進一步的，S2步驟所述的轉向判決模型的實現過程具體包括以下步驟：

S21:根據兩輪車當前行駛速度設定閾值；

S22：將慣導各軸數據在窗口時間內的變化與閾值進行比較,大于閾值，則該軸置,否則置為；

S23:利用車輛行駛姿態的慣導數據集進行線性回歸，得到各軸的貢獻度權重；

S24:若滿足 ，則此時兩輪車正在轉向，其中，為根據經驗設定的閾值。