[發明專利]無人機仿地飛行航線自動規劃方法、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202210570286.1
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114840030A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 周文杰;郭亮;薛松柏;謝瑞強;李昭瑩;石若凌
• 申請（專利權）人: 四川傲勢科技有限公司;北京航空航天大學;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 馮會

本申請公開了一種無人機仿地飛行航線自動規劃方法、無人機及存儲介質，所述無人機仿地飛行航線自動規劃方法包括：構建目標飛行任務的目標航跡規劃空間，其中，所述目標飛行任務包括起始節點和目標節點，基于所述目標航跡規劃空間，提取二維任務飛行剖面，對所述二維任務飛行剖面進行路徑搜索，得到目標二維航跡，并對目標二維航跡中各個航跡點添加預設航跡高度，得到初始三維軌跡，根據預設航跡高度調整約束，調整所述初始三維軌跡中各個航跡點的高度，得到無人機仿地飛行航跡。本申請解決了傳統航跡點路徑規劃方式效率較低，難以滿足飛行任務需求的技術問題。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機仿地飛行航線自動規劃方法、無人機及存儲介質。

背景技術

無人機路徑規劃多采用半自動仿地飛行路徑規劃技術。該技術主要分為人工標定航跡點以及調整航線高度兩個步驟，首先在二維地圖上手動選取若干航跡點組成一條滿足任務需求的二維航線，然后再根據任務需求計算各航跡點高度，以得到最終的無人機仿地飛行航跡。然而，由于無人機應用范圍廣，工作地域環境復雜，加之對避障的要求，半自動的人工標定航跡點路徑規劃方式效率極低，難以滿足飛行任務需求。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種無人機仿地飛行航線自動規劃方法、無人機及存儲介質，旨在解決現有技術中的航跡點路徑規劃方式效率較低，難以滿足飛行任務需求的技術問題。

為實現上述目的，本申請提供一種無人機仿地飛行航線自動規劃方法，所述無人機仿地飛行航線自動規劃方法包括：

構建目標飛行任務的目標航跡規劃空間，其中，所述目標飛行任務包括起始節點和目標節點；

基于所述目標航跡規劃空間，提取二維任務飛行剖面；

對所述二維任務飛行剖面進行路徑搜索，得到目標二維航跡，并對目標二維航跡中各個航跡點添加預設航跡高度，得到初始三維軌跡；

根據預設航跡高度調整約束，調整所述初始三維軌跡中各個航跡點的高度，得到無人機仿地飛行航跡。

本申請還提供一種無人機仿地飛行航線自動規劃裝置，所述無人機仿地飛行航線自動規劃裝置為虛擬裝置，所述無人機仿地飛行航線自動規劃裝置包括：

構建模塊，用于構建目標飛行任務的目標航跡規劃空間，其中，所述目標飛行任務包括起始節點和目標節點；

提取模塊，用于基于所述目標航跡規劃空間，提取二維任務飛行剖面；

路徑搜索模塊，用于對所述二維任務飛行剖面進行路徑搜索，得到目標二維航跡，并對目標二維航跡中各個航跡點添加預設航跡高度，得到初始三維軌跡；

高度調整模塊，用于根據預設航跡高度調整約束，調整所述初始三維軌跡中各個航跡點的高度，得到無人機仿地飛行航跡。

本申請還提供一種無人機，所述無人機為實體設備，所述無人機包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上的無人機仿地飛行航線自動規劃方法程序，所述無人機仿地飛行航線自動規劃方法程序被所述處理器執行實現如上述的無人機仿地飛行航線自動規劃方法的步驟。

本申請還提供一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲無人機仿地飛行航線自動規劃方法程序，所述無人機仿地飛行航線自動規劃方法程序被處理器執行實現如上述的無人機仿地飛行航線自動規劃方法的步驟。