[發(fā)明專利]車輛行駛策略確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210570100.2
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114852066A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊煌榮;夏中譜
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 北京猷德知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16084
• 代理人: 范繼晨

1.一種車輛行駛策略確定方法，包括：

采集目標(biāo)主車的第一行駛數(shù)據(jù)，其中，所述第一行駛數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)主車的第一位置和第一速度；

采集障礙車的第二行駛數(shù)據(jù)，其中，所述第二行駛數(shù)據(jù)包括所述障礙車的第二位置和第二速度，所述障礙車為要切入所述目標(biāo)主車所在車道，并在切入后與所述目標(biāo)主車同向行駛的車輛；

基于所述目標(biāo)主車的第一位置和所述障礙車的第二位置，確定所述障礙車切入所述目標(biāo)主車所在的車道的切入點與所述第一位置之間的目標(biāo)距離；

基于所述目標(biāo)距離和所述目標(biāo)主車的第一速度，確定所述目標(biāo)主車的行駛策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)主車的第一位置和所述障礙車的第二位置，確定所述障礙車切入所述目標(biāo)主車所在的車道的切入點與所述第一位置之間的目標(biāo)距離，包括：

確定所述第一位置與所述第二位置之間連線與預(yù)定方向之間的夾角；

在所述夾角超過預(yù)定角度的情況下，直接基于所述第一位置和所述第二位置確定所述切入點與所述目標(biāo)主車之間的目標(biāo)距離；

在所述夾角未超過預(yù)定角度的情況下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，確定所述切入點與所述第一位置之間的目標(biāo)距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述在所述夾角超過預(yù)定角度的情況下，直接基于所述第一位置和所述第二位置確定所述切入點與所述目標(biāo)主車之間的目標(biāo)距離，包括：

確定所述第一位置和所述第二位置之間第一位置距離；

確定所述第一位置距離在所述車道方向上的分量為所述目標(biāo)距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述在所述夾角未超過預(yù)定角度的情況下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，確定所述切入點與所述第一位置之間的目標(biāo)距離，包括：

確定所述第一位置和所述第二位置之間第二位置距離；

確定所述第二位置距離在所述車道方向上的分量為第三位置距離；

根據(jù)所述第一位置和所述第二位置，以及所述障礙車的第二速度在垂直于所述車道方向上第一速度分量，確定所述障礙車切入所述目標(biāo)主車所在車道的時長；

根據(jù)所述第二速度在平行于所述車道方向上的第二速度分量，以及所述時長，確定第四位置距離；

根據(jù)所述第三位置距離和所述第四位置距離，確定所述目標(biāo)距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)距離和所述目標(biāo)主車的第一速度，確定所述目標(biāo)主車的行駛策略，包括：

獲取所述目標(biāo)主車保持所述第一速度行駛至所述切入點的第一到達時長；

獲取所述障礙車保持所述第二速度行駛至所述切入點的第二到達時長；

在所述第一到達時長小于所述第二到達時長的情況下，確認所述目標(biāo)主車的行駛策略為超車；

在所述第一到達時長大于所述第二到達時長的情況下，確認所述目標(biāo)主車的行駛策略為讓車。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)距離和所述目標(biāo)主車的第一速度，確定所述目標(biāo)主車的行駛策略，包括：

在所述第一到達時長等于所述第二到達時長的情況下，確定所述目標(biāo)主車的第一反應(yīng)時長，以及所述障礙車的第二反應(yīng)時長；

獲取所述第一反應(yīng)時長和所述第二反應(yīng)時長的時間差值；

在所述時間差值小于預(yù)設(shè)時長的情況下，確認所述目標(biāo)主車的行駛策略為超車；在所述時間差值不小于所述預(yù)設(shè)時長的情況下，確認所述目標(biāo)主車的行駛策略為讓車。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述在所述第一到達時長等于所述第二到達時長的情況下，確定所述目標(biāo)主車的第一反應(yīng)時長，包括：

確定所述目標(biāo)主車從所述第一速度減小至第一預(yù)定速度時行駛的第一制動距離；

確定所述目標(biāo)距離與所述第一制動距離之間的第一距離差值；

基于所述第一速度和所述第一距離差值，得到所述第一反應(yīng)時長。