[發明專利]透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統

在審

• 申請號: 202210568556.5
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114993300A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 武祥;陳一鼎;席海瑞
• 申請（專利權）人: 徐州三叉戟信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S17/89;G01S7/481
• 代理公司: 南京啟冠智興知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32659
• 代理人: 崔明思

1.透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，包括：

數據采集裝置，包括激光雷達掃描幀信息模塊、采集載具位姿模塊和現場環境先驗位置信息模塊，所述激光雷達掃描幀信息模塊對礦道環境進行掃描；

三維點云模型構建裝置，包括數據預處理模塊、點云拼接模塊、因子圖優化模塊以及閉環檢測模塊，對采集的數據進行預處理、拼接和優化；

后端處理裝置，所述后端處理裝置包括3D空間模型構建模塊、結構安全分析模塊和歷史空間形變分析模塊，對處理好的數據進行三維建模和分析；

實時監控裝置，包括實時可視化工具和預警模塊，在測繪作業時提供一套可視化工具，便于實時觀察測繪狀態和現場環境，并且當數據丟失或者設備故障時進行預警并保存之前的測繪數據；

通信裝置，用于裝置之間的信息交互；

增強感知裝置，包括特定目標檢測模塊和可識別目標模塊，對特定的目標進行檢測和識別。

2.根據權利要求1所述的透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，所述激光雷達掃描幀信息模塊包括若干個激光雷達，所述激光雷達的視野為60×360°，所述激光雷達的單次掃描的距離精度小于2cm。

3.根據權利要求1所述的透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，所述采集載具位姿模塊包括載具和高精度慣性傳感器，所述高精度慣性傳感器與載具固定安裝。

4.根據權利要求2或3所述的透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，所述激光雷達掃描幀信息模塊還包括若干個雷達支架，所述激光雷達與雷達支架相連，所述雷達支架與載具固定連接。

5.根據權利要求3所述的透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，所述高精度慣性傳感器的工作頻率大于500HZ，所述高精度慣性傳感器具有9個自由度。

6.根據權利要求5所述的透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，所述高精度慣性傳感器其中有3個自由度為磁偏角測量值。

7.根據權利要求1所述的透明礦山全空間跟蹤監測及智能預警系統，其特征在于，所述通信模塊為以太網或5G蜂窩通信模塊。