[發明專利]動態標定方法、裝置、駕駛狀態檢測方法、介質及設備

有效

• 申請號: 202210567147.3
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114663458B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 王易昕;李源;王晉瑋;沈鵬程
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京國科程知識產權代理事務所(普通合伙) 11862
• 代理人: 曹曉斐

本申請公開了一種動態標定方法、裝置、駕駛狀態檢測方法、介質及設備，屬于數據處理技術領域。該方法主要包括：根據車載相機拍攝的具有車輛內部結構的圖像，在圖像中選取一個或多個區域；對區域進行定位，獲取區域中角點的位置信息；將角點的位置信息輸入預設的神經網絡模型中，獲取區域中曲線上的一個或多個點的位置信息；利用在預建立的車身坐標系中車輛內部結構的位置信息與點的位置信息，獲取車輛與車載相機之間外參矩陣。將帶有駕駛疲勞檢測系統（DMS）的相機布置于方向盤的管柱上，使用動態標定的方式獲取相機坐標系與車身坐標系之間準確外參矩陣，從而為獲知駕駛員在駕駛車輛過程中的視線方向，以準確判斷駕駛員是否分心提供準確條件。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，特別涉及一種動態標定方法、裝置、駕駛狀態檢測方法、介質及設備。

背景技術

在自動駕駛領域中，相機的外參標定是將相機坐標系下的感知結果轉化到車身坐標系下，例如，將通過攝像頭獲取的相機坐標系下的駕駛員的視線方向轉換到車身坐標系下，即可獲知駕駛員當前的視線方向，從而判斷駕駛員在駕駛車輛的過程中是否分心。

在現有技術中，判斷駕駛員在駕駛車輛的過程中是否分心的方法，多采用將帶有駕駛疲勞檢測系統的DMS相機布置于安全氣囊上蓋等部位，利用DMS相機實時采集駕駛員面容等信息，以通過面容等信息判斷駕駛員是否分心。前述將DMS相機布置于相對于車身靜態的安全氣囊上蓋等部位的方式，相機的外參矩陣為固定值，在車輛行駛過程中不會發生變化，避免因外參的變化使得轉換過程出現錯誤，進而使得后續的判斷失誤，影響系統精度。

然而，在上述的靜態標定方式中，為了避免遮擋駕駛員的視線，DMS相機布置的位置多低于駕駛員的面容，致使DMS相機在采集駕駛員面容時，由于視角的原因，在采集的信息中存在沒有完整面容的信息，并且DMS相機布置的位置與駕駛員的位置存在一定差別，因此利用該靜態標定方式獲知的駕駛員的視線方向，與駕駛員真實的視線方向存在差別，使得后續出現誤判的情況。

發明內容

針對現有技術存在的利用該靜態標定方式獲知的駕駛員的視線方向，與駕駛員真實的視線方向存在差別，使得后續出現誤判的情況的問題，本申請主要提供一種動態標定方法、裝置、駕駛狀態檢測方法、介質及設備。

第一方面，本申請實施例提供一種動態標定方法，其包括：根據車載相機拍攝的具有車輛內部結構的圖像，在圖像中選取由車輛內部結構合圍成的一個或多個區域；在圖像中對區域進行定位，獲取區域中角點的位置信息，其中角點為車輛內部結構對應輪廓的邊緣點；將角點的位置信息輸入預設的神經網絡模型中，獲取區域中曲線上的一個或多個點的位置信息，其中曲線為車輛內部結構對應輪廓的輪廓線，角點在曲線上；以及利用在預建立的車身坐標系中車輛內部結構的位置信息與點的位置信息，獲取車輛與車載相機之間外參矩陣。

第二方面，本申請實施例提供一種駕駛狀態檢測方法，其包括：根據車載相機拍攝的具有車輛內部結構的圖像，在圖像中選取由車輛內部結構合圍成的一個或多個區域；在圖像中對區域進行定位，獲取區域中角點的位置信息，其中角點為車輛內部結構對應輪廓的邊緣點；將角點的位置信息輸入預設的神經網絡模型中，獲取區域中曲線上的一個或多個點的位置信息，其中曲線為車輛內部結構對應輪廓的輪廓線，角點在曲線上；利用在預建立的車身坐標系中車輛內部結構的位置信息與點的位置信息，獲取車輛與車載相機之間外參矩陣；利用外參矩陣對車載相機實時拍攝的駕駛員面容進行解析，獲得駕駛員當前的視線方向；以及對視線方向進行分析，獲知駕駛員當前的駕駛狀態。