[發明專利]一種視覺與運動控制相融合的香菇定心分揀系統在審
| 申請號： | 202210565297.0 | 申請日： | 2022-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN114887917A | 公開（公告）日： | 2022-08-12 |
| 發明（設計）人： | 吳繼春;楊永達;張平;張齋武 | 申請（專利權）人： | 湘潭大學 |
| 主分類號： | B07C5/04 | 分類號： | B07C5/04;B07C5/36 |
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| 地址： | 411105 *** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 視覺 運動 控制 融合 香菇 定心 分揀 系統 | ||
1.一種用于檢測香菇質心的香菇定心分揀機構，其特征在于：所述的香菇定心分揀機構包括：視覺系統、視覺與運動控制相融合的系統、運動控制系統；所述視覺系統首先將香菇的大小識別出來，確定此香菇應該被推入的工位。然后對香菇的質心進行確定，并在質心確定之后對質心位置實時追蹤；所述視覺與運動控制相融合的系統是將視覺系統識別結果傳輸給執行機構；所述運動控制系統主要是在香菇的質心到達指定位置后由執行機構執行推出動作。
2.根據權利要求1所述的一種用于檢測香菇質心的香菇定心分揀機構，其特征在于：所述視覺系統主要包括攝像頭和電腦端，主要算法有對不規則香菇3D包圍盒尺寸計算的算法以及不規則香菇質心確定的算法。
3.根據權利要求1所述的一種用于檢測香菇質心的香菇定心分揀機構，其特征在于：所述視覺與運動控制融合系統，通過視覺算法得出的結論可以實時傳輸給運動控制系統，使得執行機構能夠馬上響應并且執行預先設定好的動作。
4.根據權利要求1所述的一種用于檢測香菇質心的香菇定心分揀機構，其特征在于：所述運動控制系統，由運動控制軟件和執行機構組成，通過TwinCAT軟件編程來驅動執行機構的運動，在視覺系統識別到信息后，當達到我們程序預先設定的指令，執行機構就會馬上執行運動，已達到快速推出香菇的目的。
5.根據權利要求1所述的一種用于檢測香菇質心的香菇定心分揀機構，其特征在于：所述執行機構由氣缸組成，在收到控制軟件指令后能夠快速推出。
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