[發明專利]一種面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法

在審

• 申請號: 202210564598.1
• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN114967685A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 王堯;畢秋實;司博文;孫嘉政
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市洪荒之力專利代理有限公司 44541
• 代理人: 李向丹

本發明適用于智慧農業精確播種領域，提供了一種面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法，包括如下步驟：步驟1：地塊錄入，將所需耕種的地塊信息錄入到云服務器中；步驟2：路徑規劃，在移動終端上，根據云服務器提供的地塊信息，選擇合適的播種機數目，并將其上傳到云服務器中。云服務器根據地塊信息及播種機數目規劃出每一輛播種機的最佳路線，并生成相應的路徑規劃指令；步驟3：下發指令，播種機收到云服務器發出的作業指令后，依次到達作業起點并按照路徑規劃路線開始集群作業。利用智能化的云服務器進行多臺播種機的路徑規劃，選擇了播種時的最優路徑，使播種機連續作業時間提高，效率提升。

技術領域

本發明屬于智慧農業精確播種領域，尤其涉及一種面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法。

背景技術

伴隨著中國社會的不斷發展，人口老齡化問題日漸加劇，加之農村人口流失問題嚴重，人力資源匱乏問題已經逐漸突出。農忙時節，農機需要爭分奪秒的去進行務農作業，但往往作物成熟后的收獲期卻僅有幾天，遇上大雨時節，將會使農民損失慘重。無組織，無規劃的農機作業的工作效率較為低下，所以需要農機的集群作業來保證農作物在最適宜收獲的時期用更短的時間完成作業，保證農民的利益。

以玉米的收獲為例，玉米的成熟需經歷乳熟期、蠟熟期、完熟期三個階段。因玉米與其他作物不同，籽粒著生在果穗上，成熟后不易脫落，可以在植株上完成后熟作用。因此，完熟期是玉米的收獲期。若乳熟期過早收獲，這時植株中的大量營養物質正向籽粒中輸送積累，籽粒中尚含有45% ~70%的水分，此時收獲的玉米晾曬會費工費時，曬干后千粒重大大降低，據試驗，乳熟期收獲一般可減產2~3成，而且品質明顯下降。完熟期后若不收獲，這時玉米莖稈的支撐力降低，植株易倒折，倒伏后果穗接觸地面引起霉變，而且也易遭受鳥獸危害，造成產量損失，質量下降。收獲過晚，一般減產1~2成。而玉米的完熟期往往只有5天時間，就導致了在短時間內農機收割任務量大，強度高，收割不及時的話，將會帶來巨大的經濟損失，特別是在集中的大型種植場所中。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法，旨在提供一種能夠在短時間內高效的完成繁重的農事作業的方法，通過新型自動播種機終端、手機或者平板等移動終端、云服務器三者相互通訊以實現自動播種機的聯合集群作業，實現快速、智能、高效的播種作業。

本發明實施例是這樣實現的，一種面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法，所述面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法包括如下步驟：

步驟1：地塊錄入，將所需耕種的地塊信息錄入到云服務器中；

步驟2：路徑規劃，在移動終端上，根據云服務器提供的地塊信息，選擇合適的播種機數目，并將其上傳到云服務器中。云服務器根據地塊信息及播種機數目規劃出每一輛播種機的最佳路線，并生成相應的路徑規劃指令；

步驟3：下發指令，播種機收到云服務器發出的作業指令后，依次到達作業起點并按照路徑規劃路線開始集群作業。

優選地，在步驟1至步驟3中所述的移動終端和云服務器均是以無線傳輸形式進行信息和信號的傳遞。

優選地，在步驟1中所述的地塊信息包括地塊的邊界信息與障礙信息。

優選地，在步驟2中所述的路徑規劃指令包括轉向角、預瞄點、目標點坐標。

優選地，在步驟3中，集群作業過程中，播種機與云服務器實時聯通。

優選地，移動終端上可通過云服務器遠程修改播種機的行進電機轉速和播種電機轉速來改變株距。

本發明實施例提供的一種面向集群作業的智能播種機行駛軌跡規劃方法，具有以下有益效果：

1.利用智能化的云服務器進行多臺播種機的路徑規劃，選擇了播種時的最優路徑，使播種機連續作業時間提高，效率提升。此外，相比無規劃的多臺播種機作業，密度更高，作業效率更高，非常適合應對短時間內高強度的農作物播種作業；