[發明專利]一種無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料及其制備方法、磁導航跟蹤方法

在審

• 申請號: 202210563896.9
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN114806321A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 杜利民;楊小東;陳平定;高偉;王俊;雷振華;梁榮天;劉晶晶;王茜
• 申請（專利權）人: 山西長達交通設施有限公司
• 主分類號: C09D157/02
• 分類號: C09D157/02;C09D123/08;C09D191/06;C09D7/61;C09D5/23;G01C21/26
• 代理公司: 北京恒律知識產權代理有限公司 11416
• 代理人: 王術娜

一種無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料及其制備方法、磁導航跟蹤方法，屬于道路工程技術領域。本發明的涂層涂料制備的道路交通標線自身產生磁場，可以代替磁釘，滿足磁導航無人車的定位，解決了磁導航無人車在城市環境應用場景中由于車速較低而引發的問題，提高橫向偏差數據刷新頻率，滿足控制器對采用率的要求。同時，可以有效的縮減磁釘單獨鋪設帶來的工作量，同時為磁導航無人車的發展提供了一個新的思路。與現有技術相比，本發明具有耐壓、耐磨、抗污、施工噴涂方便等優點。

本申請是申請日為2020年12月17日、申請號為202011503500.9、發明名稱為《一種無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料及其制備工藝》的分案申請。

技術領域

本發明屬于道路工程技術領域，具體涉及的是一種無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料及其制備方法、磁導航跟蹤方法。

背景技術

隨著世界各國城市化進程的完成或不斷深入，城市機動車數量不斷增多，伴隨而來的城市交通擁堵，交通事故頻發，汽車尾氣污染等問題成了制約城市文明發展的關鍵問題。在所有這些問題中，由于人在汽車駕駛系統中的不可觀和不可控性，因此無人駕駛汽車的發展具有廣闊的前景。在無人駕駛汽車發展的過程中，磁導航無人車技術由于其在可靠性方面的明顯優勢和廣闊的應用前景而成為率先在實踐中得到應用的無人車技術，磁導航技術的研究在全球無人車研究的起步階段就受到特別的重視。

磁導航本質上是一種基于路標的定位技術，磁導航一般采用在路面上鋪設磁釘或磁帶或通電導線以產生磁場或電場，依靠車輛上的磁、電場檢測傳感器來實現車輛的定位。磁釘和磁傳感器的最大作用是用于車輛定位，而不是直接用于控制。由于磁釘一般間隔一定距離鋪設，所以橫向偏差的信息刷新頻率是和車速相關的。在高速公路環境下，車速較高，其刷新頻率很高，可以滿足控制器對采用率的要求。但是，在城市環境應用場景中，車速一般較低，導致橫向偏差數據刷新頻率較低，難以滿足控制要求。此外，磁釘需要單獨鋪設，增加了工作人員的勞動強度，提高了成本。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺點，提供一種無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料及其制備方法、磁導航跟蹤方法，解決現有無人駕駛車輛用地面標線存在的無法滿足控制要求、鋪設勞動強度大、成本高等技術問題。

為了解決上述問題，本發明的技術方案為：一種無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料，所述地面標線感應涂層涂料由重量份為10～20份的樹脂、重量份為2～5份的顏料、重量份為25～40份的碳酸鈣、重量份為10～20份的石英砂、重量份為2～4份的石蠟、重量份為15～20份的玻璃微珠、重量份為1.5～2份的二辛脂、重量份為1～1.5份的EVA熱熔膠和重量份為10～40份的磁鐵粉配制而成；

所述磁鐵粉為釹鐵硼磁鐵粉，所述釹鐵硼磁鐵粉粒度為300～400目；

所述石英砂粒度為40～80目；

所述碳酸鈣為重質碳酸鈣，所述重質碳酸鈣粒度為300～500目；

所述樹脂為石油樹脂，所述石油樹脂包括C5脂肪族或C9芳香烴；

所述顏料為鈦白粉、鉻黃的一種；

所述地面標線感應涂層涂料的粘度為500～700cps；

所述無人駕駛車輛用地面標線感應涂層涂料的制備方法，包括以下步驟：

1)將釹鐵硼磁鐵粉粉碎為300～400目的細粉、將石英砂粉碎為40～80目的細粉、將碳酸鈣粉碎為300～500目的細粉；

2)將顏料、粒度為300～500目的碳酸鈣細粉、粒度為40～80目的石英砂細粉、石蠟、玻璃微珠、EVA熱熔膠和粒度為300～400目的釹鐵硼磁鐵粉細粉依次加入攪拌機中，在常溫下攪拌20～30分鐘，攪拌均勻制得原料一；

3)將樹脂、二辛脂加入攪拌機中，在常溫下攪拌20～30分鐘，攪拌均勻制得原料二；