[發(fā)明專利]LIDAR視軸對準誤差和主車輛定位誤差的協(xié)同估計和校正

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210563347.1
• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN115436917A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: X·杜;胡峣;W·張;余浩
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/931
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄒龍輝;司昆明

1.一種LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其包括：

存儲器，其被配置為存儲基于LIDAR傳感器的輸出以及全球定位系統(tǒng)位置而提供的數(shù)據(jù)點；以及

被配置成執(zhí)行對準過程的自主駕駛模塊，所述對準過程包括：

獲得所述數(shù)據(jù)點，

對所述數(shù)據(jù)點執(zhí)行特征提取以檢測具有一個或多個預(yù)定特性的一個或多個預(yù)定類型的對象的一個或多個特征，其中，因為所述一個或多個特征具有所述一個或多個預(yù)定特性，所以所述一個或多個特征被確定為對應(yīng)于一個或多個目標，以及

其中所述全球定位系統(tǒng)位置中的一個或多個全球定位系統(tǒng)位置是一個或多個目標的，

確定所述一個或多個特征的地面實況位置，

基于所述地面實況位置來校正所述全球定位系統(tǒng)位置中的所述一個或多個全球定位系統(tǒng)位置，

基于所述全球定位系統(tǒng)位置中的校正的一個或多個全球定位系統(tǒng)位置來計算LIDAR到車輛變換，

基于所述對準過程的結(jié)果，確定是否滿足一個或多個對準條件，以及

響應(yīng)于所述LIDAR到車輛變換不滿足所述一個或多個對準條件，重新校準所述LIDAR到車輛變換中的至少一者或重新校準所述LIDAR傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中：

所述自主駕駛模塊被配置為在執(zhí)行特征提取時檢測(i)第一預(yù)定類型的第一對象、(ii)第二預(yù)定類型的第二對象或(iii)第三預(yù)定類型的第三對象中的至少一者；以及

所述第一預(yù)定類型是交通標志；

第二預(yù)定類型是燈桿；以及

所述第三預(yù)定類型是建筑物。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述自主駕駛模塊被配置成在執(zhí)行特征提取時檢測所述第三對象的邊緣或平面表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述自主駕駛模塊被配置成在執(zhí)行所述對準過程時在離線模式中操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述自主駕駛模塊被配置成在執(zhí)行所述對準過程時在在線模式中操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述自主駕駛模塊被配置成在執(zhí)行特征提取時：

將來自所述LIDAR傳感器的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到車輛坐標系，并且然后轉(zhuǎn)換到世界坐標系；以及

聚合所得到的世界坐標系數(shù)據(jù)以提供所述數(shù)據(jù)點。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述自主駕駛模塊被配置成在確定所述地面實況位置時：

基于車輛速度、加速操縱器的類型和全球定位系統(tǒng)信號強度，向所述數(shù)據(jù)點分配權(quán)重以指示所述數(shù)據(jù)點的置信水平；

去除所述數(shù)據(jù)點中的具有小于預(yù)定權(quán)重的權(quán)重值的數(shù)據(jù)點；以及

確定對應(yīng)于所述數(shù)據(jù)點中的剩余數(shù)據(jù)點的特征的模型以生成所述地面實況數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述模型是平面或線。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中所述地面實況數(shù)據(jù)包括所述模型、本征向量和平均向量。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的LIDAR到車輛對準系統(tǒng)，其中使用主成分分析來確定所述地面實況數(shù)據(jù)。