[發明專利]一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制系統和方法

在審

• 申請號: 202210563282.0
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN114809148A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 楊忠祥;李偉;何興;陳偉
• 申請（專利權）人: 貴州詹陽動力重工有限公司
• 主分類號: E02F3/42
• 分類號: E02F3/42;E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 貴州派騰知識產權代理有限公司 52114
• 代理人: 谷慶紅

1.一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制系統，其特征在于，包括：

電控模塊(11)；

電源(1)，與所述電控模塊(11)通過導線連接；

操作手柄(5)，與所述電控模塊(11)通過CAN總線連接；

裝載動臂角度傳感器(3)，用于設置在挖掘裝載機的裝載動臂上測量裝載動臂角度，并與所述電控模塊(11)連接；

裝載動臂比例電磁閥(10)，與所述電控模塊(11)連接，并與挖掘裝載機的裝載動臂油缸(9)連接；

裝載斗桿角度傳感器(4)，用于設置在挖掘裝載機的裝載斗桿上測量裝載斗桿角度，并與所述電控模塊(11)連接；

裝載斗桿比例電磁閥(7)，與所述電控模塊(11)連接，并與挖掘裝載機的裝載斗桿油缸(8)連接。

2.如權利要求1所述的一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制系統，其特征在于：還包括記憶按鈕(2)，該記憶按鈕(2)與所述電控模塊(11)連接。

3.如權利要求1所述的一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制系統，其特征在于：還包括指示燈(6)，該指示燈(6)與所述電控模塊(11)連接。

4.一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制方法，其特征在于，適用于如權利要求1至3任一項所述的基于回位控制的挖掘裝載機自動控制系統，當挖掘裝載機作業裝置自動返回行駛狀態時，電控模塊(11)判斷當前裝載動臂角度值與裝載斗桿角度值與系統預設目標值的差距，計算并輸出裝載動臂比例電磁閥(10)和裝載斗桿比例電磁閥(7)控制信號，驅動裝載動臂油缸(9)和裝載斗桿油缸(8)，使裝載動臂角度值與裝載斗桿角度值趨于系統預設目標值。

5.如權利要求4所述的一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制方法，其特征在于：按下記憶按鈕(2)時，電控模塊(11)保存當前裝載動臂角度值與裝載斗桿角度值，并將其作為臨時預設目標值，再按下操作手柄(5)上的執行臨時按鈕，電控模塊(11)判斷當前裝載動臂角度值與裝載斗桿角度值與臨時預設目標值的差距，計算并輸出裝載動臂比例電磁閥(10)和裝載斗桿比例電磁閥(7)控制信號，驅動裝載動臂油缸(9)和裝載斗桿油缸(8)，使裝載動臂角度值與裝載斗桿角度值趨于臨時預設目標值。

6.如權利要求4所述的一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制方法，其特征在于：所述裝載斗桿比例電磁閥(7)、裝載動臂比例電磁閥(10)控制信號電壓采用PWM信號進行控制。

7.如權利要求4所述的一種基于回位控制的挖掘裝載機自動控制方法，其特征在于：

判斷裝載斗桿角度值是否趨于目標值：

當BucCur＞BucAim+P1時，裝載鏟斗需向外翻轉；

當BucAim＞BucCur+P1時，裝載鏟斗需向內翻轉

判斷裝載動臂角度值是否趨于目標值：

當ArmCur＞ArmAim+P2時，裝載動臂需向上抬；

當ArmAim＞ArmCur+P2時，裝載動臂需向下降；

式中：

BucCur為裝載斗桿角度當前值；

BucAim為裝載斗桿角度目標值；

ArmCur為裝載動臂角度當前值；

ArmAim為裝載動臂角度目標值；

P1、P2為容差。