[發(fā)明專利]一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法

在審

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• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN114892744A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鵬;張穎;鄭楊;李志鵬;石立京;劉凱;馬雪;劉永參;徐勝利;王振興;周運(yùn)杰;夏友斌;徐明亮;張培林
• 申請（專利權(quán)）人: 徐州徐工礦業(yè)機(jī)械有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 徐州市三聯(lián)專利事務(wù)所 32220
• 代理人: 陳帥

1.一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，適用于帶鏟斗和斗桿的工程機(jī)械；包括計(jì)算機(jī)控制模塊和主監(jiān)控器，所述的主監(jiān)控器連接角度傳感器，主監(jiān)控器將角度數(shù)據(jù)傳輸給計(jì)算機(jī)控制模塊；其特征在于：該方法包括以下步驟：

S1：分別在鏟斗和斗桿上安裝角度傳感器A和角度傳感器B，所述的角度傳感器A安裝在鏟斗與斗桿鉸接點(diǎn)區(qū)域內(nèi)，所述的角度傳感器B安裝在靠近動臂的斗桿鉸接點(diǎn)區(qū)域內(nèi)；所述的角度傳感器A和角度傳感器B分別測量鏟斗和斗桿相對地面的角度值；

S2：操作鏟斗和斗桿進(jìn)行運(yùn)動，首先使鏟斗與斗桿上限位塊接觸，測得此時角度傳感器A和角度傳感器B的角度值，記錄為上緩沖區(qū)極限角度；然后使鏟斗與斗桿下限位塊接觸，測得此時角度傳感器A和角度傳感器B的角度值，記錄為下緩沖區(qū)極限角度；

S3：根據(jù)上緩沖區(qū)極限角度和下緩沖區(qū)極限角度劃定電緩沖區(qū)域，將電緩沖區(qū)域的數(shù)據(jù)輸入到主監(jiān)控器中，并設(shè)定安全閾值和危險閾值，安全閾值和危險閾值之間為緩沖區(qū)，當(dāng)鏟斗和斗桿的角度數(shù)據(jù)在安全閾值范圍內(nèi)時，計(jì)算機(jī)控制模塊對鏟斗和斗桿的運(yùn)動不加以限制，當(dāng)鏟斗和斗桿的角度數(shù)據(jù)大于安全閾值且小于危險閾值時，計(jì)算機(jī)控制模塊對鏟斗和斗桿進(jìn)行運(yùn)動速度限制，降低運(yùn)動速度從而起到緩沖作用；當(dāng)鏟斗和斗桿的角度數(shù)據(jù)大于危險閾值時，計(jì)算機(jī)控制模塊限制鏟斗和斗桿停止運(yùn)動，避免碰撞發(fā)生。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，其特征在于：所述的步驟S2中還包括驗(yàn)證步驟，具體為：

使鏟斗與斗桿上/下限位塊接觸，測得此時角度傳感器A和角度傳感器B的角度值，記錄為上/下緩沖區(qū)極限角度，然后使鏟斗與斗桿上/下限位塊在保持接觸的情況下，調(diào)整鏟斗和斗桿的姿態(tài)位置，觀察角度傳感器A和角度傳感器B的角度值是否發(fā)生變化，記錄角度傳感器A和角度傳感器B在運(yùn)動過程中有無超出上/下極限角度的數(shù)據(jù)，若有則將上/下極限角度的數(shù)據(jù)替換為角度傳感器A和角度傳感器B記錄到的更大的角度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，其特征在于：所述的主監(jiān)控器能夠選擇電緩沖功能的開啟和關(guān)閉。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，其特征在于：所述的步驟S1中角度傳感器A安裝在鏟斗與斗桿鉸接點(diǎn)區(qū)域內(nèi)，具體指鏟斗與斗桿鉸接點(diǎn)附近能夠安裝角度傳感器，且能準(zhǔn)確測得鏟斗相對地面角度的位置均可；角度傳感器B安裝在靠近動臂的斗桿鉸接點(diǎn)區(qū)域內(nèi)，具體指在靠近動臂的斗桿鉸接點(diǎn)附近能夠安裝角度傳感器，且能準(zhǔn)確測得斗桿相對地面角度的位置均可。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，其特征在于：所述的角度傳感器A和角度傳感器B通過CAN總線將信號傳輸至主監(jiān)控器，主監(jiān)控器將信號傳輸至計(jì)算機(jī)控制模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，其特征在于：所述的計(jì)算機(jī)控制模塊通過控制比例液壓閥的電流來限制鏟斗和斗桿的運(yùn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角度變化的工程機(jī)械電緩沖控制方法，其特征在于：所述的主監(jiān)控器連接顯示器，顯示鏟斗和斗桿目前所處的狀態(tài)，供駕駛?cè)藛T參考。