[發明專利]一種計算陀螺儀姿態角的方法、裝置以及陀螺儀在審
| 申請號： | 202210562882.5 | 申請日： | 2022-05-23 |
| 公開（公告）號： | CN114923455A | 公開（公告）日： | 2022-08-19 |
| 發明（設計）人： | 夏志華;劉金橋;陳豪杰 | 申請（專利權）人： | 廈門攸信信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C1/00 | 分類號： | G01C1/00;G01C19/00;G06F17/13;G06F17/16 |
| 代理公司： | 廈門仕誠聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 35227 | 代理人： | 陳蓓蓓 |
| 地址： | 361006 福建省廈門*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 計算 陀螺儀 姿態 方法 裝置 以及 | ||
【權利要求書】：
1.一種計算陀螺儀姿態角的方法，其特征在于，包括：
將重力加速度歸一化，把加速度計的三維向量轉化為單位向量；
提取重力分量；
根據重力分量與加速度計的單位向量的差值，叉乘計算得到姿態誤差值；
姿態誤差值累積，計算得到姿態誤差積分值；
根據姿態誤差積分值，叉積姿態誤差值做PI修正陀螺零偏，抵消陀螺儀讀數中的偏移量；
計算得到四元數，并將四元數歸一化；
根據四元數計算得到姿態角。
2.根據權利要求1所述的一種計算陀螺儀姿態角的方法，其特征在于，所述把加速度計的三維向量轉化為單位向量包括：
根據重力加速度的方向分量值，計算得到加速度計的單位向量，并得到加速度計的方向單位向量分值。
3.根據權利要求2所述的一種計算陀螺儀姿態角的方法，其特征在于，所述叉乘計算得到姿態誤差值包括：
根據重力分量和加速度計的方向單位向量分值，叉乘計算得到姿態誤差值。
4.一種計算陀螺儀姿態角的裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間通過內部總線通訊連接，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時能夠實現權利要求1～3中任意一項所述的一種計算陀螺儀姿態角的方法。
5.一種陀螺儀，其特征在于，所述陀螺儀包括如權利要求4所述的一種計算陀螺儀姿態角的裝置。
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