[發明專利]自動駕駛車輛的控制方法、裝置、設備、車輛及介質

在審

• 申請號: 202210561545.4
• 申請日: 2022-05-20
• 公開（公告）號: CN114771533A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 楊煌榮;謝夢琦;馬霖;夏中譜
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳曉兵

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，包括：

響應于接收到避障指令，根據目標障礙物的第一障礙物數據，確定變道避障策略，其中，所述避障指令是響應于確定所述目標障礙物與車輛之間的第一關系滿足預定碰撞條件生成的，所述目標障礙物與所述車輛之間的第一關系是基于所述目標障礙物的所述第一障礙物數據和所述車輛的第一車輛數據生成的；

控制所述車輛按照所述變道避障策略行駛；以及

響應于接收到風險解除指令，更新所述變道規劃路徑，以便所述車輛按照更新后的變道規劃路徑行駛，其中，所述風險解除指令是響應于確定所述目標障礙物與所述車輛之間的第二關系不滿足所述預定碰撞條件生成的，所述目標障礙物與所述車輛之間的第二關系是基于所述目標障礙物的第二障礙物數據和所述車輛的第二車輛數據生成的。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述響應于接收到風險解除指令，更新所述變道規劃路徑，包括：

響應于接收到所述風險解除指令，確定當前變道場景數據，其中，所述當前變道場景數據包括以下至少一項：與變道相關的障礙物數據、車輛數據、環境數據、以及道路交通規則數據；以及

基于所述當前變道場景數據，更新所述變道規劃路徑。

3.根據權利要求1或2所述的方法，還包括，在所述響應于接收到風險解除指令，更新所述變道規劃路徑，之前：

獲取所述目標障礙物的第二障礙物數據和所述車輛的第二車輛數據；

基于所述目標障礙物的第二障礙物數據和所述車輛的第二車輛數據，確定所述目標障礙物與所述車輛之間的所述第二關系；以及

響應于確定所述目標障礙物與所述車輛之間的第二關系不滿足所述預定碰撞條件，生成所述風險解除指令。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目標障礙物的第二障礙物數據和所述車輛的第二車輛數據，確定所述目標障礙物與所述車輛之間的所述第二關系，包括：

基于當前變道場景數據，確定當前變道類別結果；

基于所述當前變道類別結果，確定交互數據類別；

從所述第二障礙物數據中確定與所述交互數據類別相匹配的目標障礙物數據；

從所述第二車輛數據中確定與所述交互數據類別相匹配的目標車輛數據；以及

基于所述目標障礙物的目標障礙物數據和所述車輛的目標車輛數據，確定所述目標障礙物與所述車輛之間的所述第二關系。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，還包括：

確定在預定時段內接收到的跳變指令的數量，其中，所述跳變指令包括以下至少一項：所述避障指令、所述風險解除指令；以及

響應于確定所述跳變指令的數量大于或者等于預定跳變閾值，控制所述車輛返回至初始車道，并取消變道。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，所述控制所述車輛按照所述變道避障策略控制行駛包括：

按照所述變道避障策略確定橫向加速度和縱向加速度；以及

控制所述車輛按照所述橫向加速度和所述縱向加速度行駛。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，還包括，在所述控制所述車輛按照所述變道避障策略控制行駛，之前：

獲取所述目標障礙物的第一障礙物數據和所述車輛的第一車輛數據；

基于所述目標障礙物的第一障礙物數據和所述車輛的第一車輛數據，確定所述目標障礙物與所述車輛之間的所述第一關系；以及

響應于確定所述目標障礙物與所述車輛之間的第一關系滿足所述預定碰撞條件，生成所述避障指令。