[發(fā)明專利]自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)、方法和襯砌臺(tái)車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210559936.2
• 申請(qǐng)日: 2022-05-23
• 公開（公告）號(hào): CN114876510A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陽(yáng)建濤;陳彥;劉祿友;謝輝;馮亞強(qiáng);聶興洪;李偉;何國(guó)田
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶中環(huán)建設(shè)有限公司
• 主分類號(hào): E21D11/10
• 分類號(hào): E21D11/10;E21F17/18
• 代理公司: 深圳泛航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44867
• 代理人: 鄧洪杰

本發(fā)明提供的自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)、方法和襯砌臺(tái)車，涉及襯砌臺(tái)車技術(shù)領(lǐng)域。該自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)包括視覺識(shí)別模塊、自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)和對(duì)接結(jié)構(gòu)，對(duì)接結(jié)構(gòu)用于固定地安裝在基體地面上，自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)鉸接于模板底部，并用于與安裝于基體地面上的對(duì)接結(jié)構(gòu)對(duì)接固定，視覺識(shí)別模塊用于獲取對(duì)接結(jié)構(gòu)的圖像信息，以使自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)根據(jù)圖像信息進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)與對(duì)接結(jié)構(gòu)的對(duì)接固定。本發(fā)明提供的自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)立模，有利于提升襯砌臺(tái)車進(jìn)行支模的自動(dòng)化程度，降低施工人員工作量；同時(shí)可以減少耗時(shí)，提升工作效率，降低主觀因素對(duì)施工質(zhì)量的影響。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及技術(shù)的領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)、方法和襯砌臺(tái)車。

背景技術(shù)

在襯砌臺(tái)車定位后需要立模，左右邊模撐開使得左右邊模下邊沿與已提前澆筑好的地基邊沿靠齊，為了保證模板下邊沿與地基不會(huì)因漿料壓力而出現(xiàn)爆漿的情況，需要在邊模下邊沿安裝支撐絲桿，使得模具與地基牢固相連，在支撐模板重量的同時(shí)，工作中將混凝土壓力傳遞至地基，保證澆筑質(zhì)量。支撐絲桿的安裝通常采用人工手動(dòng)安裝的方式進(jìn)行裝配，支撐絲桿一端通過安裝座與模板下邊沿鉸支座鉸接在一起，另一端通過膨脹螺釘或固定錨釘安裝于地基。而該支撐絲桿的數(shù)量有多根，要完成這些支撐絲杠的裝配要耗費(fèi)較多時(shí)間和精力。

現(xiàn)有定位操作流程：1、臺(tái)車行走、橫移定位；2、左右邊模以及頂模立模；3、左右邊模在展開立模過程中操作員觀察模板下邊沿與左右已澆筑基體邊沿的實(shí)時(shí)距離；4、當(dāng)模板剛好靠近基體邊線時(shí)停止；5、多個(gè)操作員一根一根的去安裝沿臺(tái)車軸向均布的多根并列的支撐絲桿，包括用銷釘與模板下邊沿固定座鉸接，以及在地基上鉆孔并固定；6、固定完成后逐個(gè)調(diào)整絲桿的長(zhǎng)度，使得模板下邊沿與基體邊線之間有一定的壓力。

該定位操作耗時(shí)耗力，軸向通常會(huì)設(shè)置近20根并列的支撐絲桿，每個(gè)都需要一一兩端固定，特別是地基還需要先打孔，再固定；在整個(gè)固定的過程中其他工序都需要等待固定完成。極大的影響了襯砌效率。并且調(diào)整過程基本純靠主觀判斷，存在較大的不確定性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的包括，例如，提供一種自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)、方法和襯砌臺(tái)車，其可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)立模，有利于提升襯砌臺(tái)車進(jìn)行支模的自動(dòng)化程度，降低施工人員工作量；同時(shí)，可以減少耗時(shí)，提升工作效率，降低主觀因素對(duì)施工質(zhì)量的影響。

本發(fā)明的實(shí)施例可以這樣實(shí)現(xiàn)：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)，用于襯砌臺(tái)車，所述自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)包括視覺識(shí)別模塊、自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)和對(duì)接結(jié)構(gòu)，所述對(duì)接結(jié)構(gòu)用于固定地安裝在基體地面上，所述自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)鉸接于模板底部，并用于與安裝于所述基體地面上的對(duì)接結(jié)構(gòu)對(duì)接固定，所述視覺識(shí)別模塊用于獲取所述對(duì)接結(jié)構(gòu)的圖像信息，以使所述自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)根據(jù)所述圖像信息進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)與所述對(duì)接結(jié)構(gòu)的對(duì)接固定。

本實(shí)施例提供的自動(dòng)化支模精確定位系統(tǒng)：視覺識(shí)別模塊可以獲取自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)和對(duì)接結(jié)構(gòu)的圖像信息，從而調(diào)節(jié)自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)的位置，以使自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)與對(duì)接結(jié)構(gòu)對(duì)接固定。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)展收機(jī)構(gòu)與對(duì)接結(jié)構(gòu)的自動(dòng)化對(duì)接固定，可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)立模，有利于提升襯砌臺(tái)車進(jìn)行支模的自動(dòng)化程度，降低施工人員工作量；同時(shí)，可以減少耗時(shí)，提升工作效率，降低主觀因素對(duì)施工質(zhì)量的影響。

進(jìn)一步地，在可選的實(shí)施例中，所述視覺識(shí)別模塊包括視覺機(jī)械臂和圖像采集攝像頭，所述圖像采集攝像頭安裝于所述視覺機(jī)械臂上，所述視覺機(jī)械臂能夠調(diào)節(jié)所述圖像采集攝像頭的空間位置，所述圖像采集攝像頭能夠獲取所述對(duì)接結(jié)構(gòu)的圖像信息。

進(jìn)一步地，在可選的實(shí)施例中，所述視覺識(shí)別模塊還包括機(jī)械臂移動(dòng)軌道，所述視覺機(jī)械臂與所述機(jī)械臂移動(dòng)軌道滑動(dòng)連接，并能夠沿著所述機(jī)械臂移動(dòng)軌道滑動(dòng)。