[發明專利]基于外置雷達的雷達外參標定方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 202210559879.8
• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN114646932B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 肖梓棟
• 申請（專利權）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張思陽

1.一種基于外置雷達的雷達外參標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取外置雷達的雷達點云數據以及待標定雷達的待配準點云數據，所述外置雷達與所述待標定雷達存在視場重疊區域，所述待標定雷達包括第一雷達和第二雷達；

對所述雷達點云數據和所述第一雷達的待配準點云數據進行點云配準，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系；

基于所述變換關系，將所述雷達點云數據投影至所述第一雷達所在的坐標系，得到融合點云數據，所述融合點云數據包括投影后的雷達點云數據以及所述第一雷達的待配準點云數據，所述融合點云數據與所述第二雷達的待配準點云數據之間存在重疊區域；

遍歷所述融合點云數據和所述第二雷達的待配準點云數據，確定所述融合點云數據和所述第二雷達的待配準點云數據之間的目標重疊區域；

基于獲取到的所述第一雷達和所述第二雷達之間的雷達變換初始值，對所述目標重疊區域內點云數據進行點云配準，得到雷達外參標定結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述雷達點云數據和所述第一雷達的待配準點云數據進行點云配準，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系包括：

遍歷所述雷達點云數據和所述第一雷達的待配準點云數據，確定所述雷達點云數據和所述第一雷達的待配準點云數據之間的點云重疊區域；

對所述點云重疊區域內點云數據進行點云配準，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述點云重疊區域內點云數據進行點云配準，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系包括：

基于獲取到的初始變換參數，對所述點云重疊區域內第一雷達的待配準點云數據進行變換，得到變換點云數據；

比對所述變換點云數據和所述點云重疊區域內雷達點云數據，得到點云距離誤差；

基于所述點云距離誤差對所述初始變換參數進行迭代優化，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述點云距離誤差對所述初始變換參數進行迭代優化，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系包括：

優化所述初始變換參數；

基于優化后的初始變換參數，對所述點云重疊區域內第一雷達的待配準點云數據進行變換，得到二次變換點云數據；

比對所述二次變換點云數據和所述點云重疊區域內雷達點云數據，得到新的點云距離誤差；

基于所述新的點云距離誤差對優化后的初始變換參數繼續進行迭代優化，直到最新的點云距離誤差滿足迭代優化停止條件為止，得到所述外置雷達和所述第一雷達之間的變換關系。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷達點云數據包括至少兩幀雷達點云，所述待標定雷達的待配準點云數據包括所述第一雷達和所述第二雷達的至少兩幀待配準點云，所述至少兩幀雷達點云分別與所述至少兩幀待配準點云在時間維度上相匹配，所述融合點云數據包括與所述至少兩幀雷達點云逐幀匹配的至少兩幀融合點云；

所述將所述融合點云數據和所述第二雷達的待配準點云數據進行點云配準，得到雷達外參標定結果包括：

分別將所述至少兩幀融合點云和所述第二雷達的待配準點云數據中相匹配的單幀待配準點云進行點云配準，得到與所述至少兩幀融合點云各自相匹配的單幀外參標定結果；

基于所述單幀外參標定結果，得到雷達外參標定結果。