[發明專利]高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法

在審

• 申請號: 202210557922.7
• 申請日: 2022-05-21
• 公開（公告）號: CN115200590A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 曾新華;張俊昆;胡興;陳雷;徐洪格;童倩;李勝
• 申請（專利權）人: 梅里科技（廣州）有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/34;G01S13/86;G01S13/931;G01S19/41;G01S19/42;G01S19/43;G05D1/02
• 代理公司: 廣州本諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44574
• 代理人: 葉聰

1.高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，所述高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統包括車體、車輪、定位裝置以及主控板，所述定位裝置以及所述主控板均設置于所述車體上，其特征在于，所述高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統還包括懸掛結構、緩沖件、視覺傳感器以及多個雷達傳感器，所述車輪設置于所述懸掛結構的端部，所述懸掛結構的中部與所述車體連接，所述緩沖件的兩端分別連接所述懸掛結構以及所述車體，所述緩沖件靠近所述懸掛結構的端部設置，多個所述雷達傳感器間隔設置于所述車體的四周，所述視覺傳感器設置于所述車體的頭部位置；

所述高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法包括：

S1：所述定位裝置獲取所述車體的起始位置信息，并發送至所述主控板；

S2：所述主控板根據所述起始位置信息以及目標位置信息進行路線規劃，以得到規劃路線；

S3：所述主控板控制所述車體按照所述規劃路線進行行駛；

S41：所述定位裝置獲取所述車體的實時位置信息，并發送至所述主控板；

S42：所述視覺傳感器獲取所述車體的周圍環境圖像，并發送至所述主控板；

S5：所述主控板根據所述實時位置信息以及所述周圍環境圖像判斷所述車體是否按照所述規劃路線行駛；

其中，在所述車體的行駛過程中，多個所述雷達傳感器用于感知所述車體的邊緣是否存在障礙物。

2.根據權利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述起始位置信息為倉庫起點的位置信息，所述目標位置信息為第一裝貨區的位置信息。

3.根據權利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述起始位置信息為第二裝貨區的位置信息，所述目標位置信息為第三裝貨區的位置信息。

4.根據權利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述懸掛結構包括第一方管，所述第一方管的頂面設有第一開孔，所述緩沖件的底端通過所述第一開孔與所述第一方管的內部固定連接。

5.根據權利要求4所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述第一方管的端部設有轉向電機，所述轉向電機通過L形連接板與所述車輪連接。

6.根據權利要求4所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述車體包括第二方管、第三方管以及第一連接塊，所述第一方管位于所述第二方管、第三方管之間，所述第一連接塊的兩端分別連接所述第二方管、第三方管，所述緩沖件的頂端與所述第一連接塊固定連接。

7.根據權利要求6所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述第二方管靠近所述第一方管的一側設有第二連接塊，所述第三方管靠近所述第一方管的一側設有第三連接塊，所述第一方管的中部與所述第二連接塊、第三連接塊均固定連接。

8.根據權利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述車體的頂面設有支撐板，所述支撐板的底部設有多個稱重傳感器。

9.根據權利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述車體內設有電池，所述車體上設有無線充電模塊。

10.根據權利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合視覺導航控制系統的使用方法，其特征在于：所述緩沖件為彈簧；所述雷達傳感器的數量為八個。