[發明專利]拖掛式無人機移動機場及其運行方法

在審

• 申請號: 202210557467.0
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN114842362A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 華威;張鵬飛;邵安強;包菊芬
• 申請（專利權）人: 泰昌科技（杭州）有限公司
• 主分類號: G06V20/17
• 分類號: G06V20/17;G06V10/80;G06V10/764;G06N3/04;B60P3/11;G06V10/82
• 代理公司: 北京恒泰銘睿知識產權代理有限公司 11642
• 代理人: 周成金

本申請涉及移動式無人機場的領域，其具體地公開了一種拖掛式無人機移動機場及其運行方法。所述拖掛式無人機移動機場通過使用深度卷積神經網絡模型對所述待停止點的圖像和所述待停止點的周圍的全景圖像進行編碼以進行用于分類的特征提取，這樣就能夠基于所述待停止點和所述待停止點周圍的特征信息來綜合對所述待停止點是否適宜停車進行準確地分類判斷，進而使得拖掛式無人機移動機場在自動巡檢時能夠智能地選擇合適的停止點，以保證無人機的正常工作與安全性。

技術領域

本發明涉及移動式無人機場的領域，且更為具體地，涉及一種拖掛式無人機移動機場及其運行方法。

背景技術

隨著經濟的快速發展，整個社會對于社會能源的需求越來越大，超高壓大容量的電力線路大幅度擴建，使得電力線路需要跨越各種復雜的環境，例如山區、盆地、水庫、湖泊等，這些都給高壓電力線路的維護和檢修帶來了巨大的困難，特別是在森林地區、高海拔地區、冰雪覆蓋地區、山體滑坡地區以及易發生地質災害的地區等。而無人機的應用使得對于這些地區的電力巡檢和搶修變得輕而易舉。

隨著無人機技術越來越成熟穩定，在巡檢領域應用也越來越多。目前，無人機的巡檢由工作人員通過巡檢平臺進行操控，并通過機載傳感設備對架空高壓輸電線路進行巡查和檢修。隨著智能巡檢要求的提高，對無人機野外全自動巡檢的要求也日益提高，如無人機野外自動充電、自動換電、自主起升與降落、搶險出警、巡邏等。因固定無人機機巢不能滿足于隨機性的巡檢項目，移動機巢需要在皮卡車斗上進行改裝，以形成拖掛式無人機移動機場。

相對于固定式無人機巢，拖掛式無人機移動機巢在需要在路面上行駛并選擇在合適的地方停下以為無人機提供服務，包括充電、換電等。在選擇停止點的時候，不僅僅需要考慮路面的情況(例如，路面的平整度是否滿足要求，路面是否緊實等)，還需要考慮待停止點周圍的環境，例如，周圍是公路等復雜交通情況，則不適宜作為停止點。

因此，期待一種拖掛式無人機移動機場，其能夠在自動巡檢時智能地選擇合適的停止點。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種拖掛式無人機移動機場及其運行方法，其通過使用深度卷積神經網絡模型對所述待停止點的圖像和所述待停止點的周圍的全景圖像進行編碼以進行用于分類的特征提取，這樣就能夠基于所述待停止點和所述待停止點周圍的特征信息來綜合對所述待停止點是否適宜停車進行準確地分類判斷，進而使得拖掛式無人機移動機場在自動巡檢時能夠智能地選擇合適的停止點，以保證無人機的正常工作與安全性。

根據本申請的一個方面，提供了一種拖掛式無人機移動機場，其包括：

待停止點圖像獲取單元，用于通過部署于拖掛式無人機移動機場的俯視的相機采集的待停止點的圖像；

全景圖像獲取單元，用于通過部署于所述拖掛式無人機移動機場的全景相機采集的所述待停止點的周圍的全景圖像；

第一卷積編碼單元，用于將所述待停止點的圖像通過第一卷積神經網絡以獲得第一特征圖，其中，所述第一卷積神經網絡包括深-淺特征融合模塊；

第二卷積編碼單元，用于將所述待停止點的周圍的全景圖像通過使用空間注意力機制的第二卷積神經網絡以獲得第二特征圖；

全局歸一化修正單元，用于對所述第一特征圖進行相對于所述第二特征圖的全局歸一化以生成校正第二特征圖，其中，所述全局歸一化基于一與所述第一特征圖中各個位置的特征值的加和值的對數值與一與所述第二特征圖中所有位置的特征值的全局加和值的加和值的對數值之間的比值來進行；

特征圖融合單元，用于融合所述第一特征圖和所述校正后第二特征圖以生成分類特征圖；以及

決策單元，用于將所述分類特征圖通過分類器以獲得分類結果，所述分類結果用于表示所述待停止點是否適宜停車。