[發明專利]車輛可行駛區域檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210554342.2
• 申請日: 2022-05-20
• 公開（公告）號: CN115063760A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 郭湘;韓文韜;魯趙晗;何欽堯;樂然;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/77;G06V10/80;G06V10/82
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 王文

1.一種車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，所述車輛可行駛區域檢測方法包括：

獲取駕駛場景對應的待檢測圖像，以及采集駛場景中目標車輛發射的各條三維射線對應的采樣點；

利用預設的相機參數，將所述采樣點投影至所述待檢測圖像，得到每條三維射線對應的射線特征；

基于所述射線特征，對所述每條三維射線進行邊界檢測，得到檢測結果，并根據所述檢測結果，確定目標車輛在駕駛場景的可行駛區域。

2.根據權利要求1所述的車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，所述采集駛場景中目標車輛發射的各條三維射線對應的采樣點包括：

基于預置分辨率，確定駛場景中目標車輛發射的對應數量的三維射線，并確定所述各條三維射線上每個采樣點的三維坐標；

根據所述三維坐標，按照每條三維射線由近至遠，在所述三維射線上的采樣點中選取預設數量的采樣點。

3.根據權利要求1所述的車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，所述利用預設的相機參數，將所述采樣點投影至所述待檢測圖像，得到每條三維射線對應的射線特征包括：

提取所述待檢測圖像的多尺度特征，以及提取所述采樣點預置分辨率的位置張量；

利用預設的相機參數，將所述采樣點投影至所述待檢測圖像，并根據投影的結果，對所述多尺度特征和所述位置張量進行融合，得到每條三維射線對應的射線特征。

4.根據權利要求3所述的車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，所述根據投影的結果，對所述多尺度特征和所述位置張量進行融合，得到每條三維射線對應的射線特征包括：

根據投影的結果，確定每個采樣點在所述待檢測圖像中的投影位置信息；

根據所述投影位置信息，對投影位置重合的多尺度特征和位置張量進行融合，得到每條三維射線對應的射線特征。

5.根據權利要求4所述的車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，所述根據所述投影位置信息，對投影位置重合的多尺度特征和位置張量進行融合，得到每條三維射線對應的射線特征包括：

根據所述投影位置信息，將所述多尺度特征組合至對應采樣點，得到每個采樣點的內容特征；

將所述每個采樣點的內容特征與位置張量進行融合，得到每個采樣點最終的特征張量；

基于每條三維射線中各個采樣點的特征張量，生成每條三維射線對應的射線特征。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，所述基于所述射線特征，對所述每條三維射線進行邊界檢測，得到檢測結果包括：

基于所述射線特征，檢測所述每條三維射線對應的可行駛邊界點，并根據所述可行駛邊界點，預測所述每條三維射線的可行駛距離和邊界參數；

基于所述可行駛距離和所述邊界參數，得到所述每條三維射線對應的檢測結果。

7.根據權利要求6所述的車輛可行駛區域檢測方法，其特征在于，在所述基于所述射線特征，檢測所述每條三維射線對應的可行駛邊界點之后，還包括：

獲取所述每條三維射線對應的標注邊界點；

計算所述每條三維射線對應的標注邊界點和可行駛邊界點之間的相對距離；

根據所述相對距離，對所述每條三維射線對應的可行駛邊界點進行調整，得到新的可行駛邊界點。

8.一種車輛可行駛區域檢測裝置，其特征在于，所述車輛可行駛區域檢測裝置包括：

采集模塊，用于獲取駕駛場景對應的待檢測圖像，以及采集駛場景中目標車輛發射的各條三維射線對應的采樣點；

投影模塊，用于利用預設的相機參數，將所述采樣點投影至所述待檢測圖像，得到每條三維射線對應的射線特征；

檢測模塊，用于基于所述射線特征，對所述每條三維射線進行邊界檢測，得到檢測結果，并根據所述檢測結果，確定目標車輛在駕駛場景的可行駛區域。