[發明專利]一種自平衡主被動減振裝置

有效

• 申請號: 202210552671.3
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN114877012B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 王敏;熊婧;蒲華燕;鄭偉森;孫翊;羅均;丁基恒;彭艷;謝少榮
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: F16F13/04
• 分類號: F16F13/04
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 趙麗恒

1.一種自平衡主被動減振裝置，其特征在于，包括自平衡支架和主被動減振器，所述自平衡支架包括支撐架、外環和內環，所述外環的兩端轉動安裝于所述支撐架上，所述內環的兩端轉動安裝于所述外環的內壁上，所述外環的轉動軸線與所述內環的轉動軸線相垂直；所述主被動減振器包括負載平臺、基礎殼體、主動減振機構、被動減振機構、反饋采集傳感器和控制器，所述基礎殼體安裝于所述內環上，所述基礎殼體包括上殼體、中筒和下殼體，所述上殼體為下端敞口結構，所述中筒和所述下殼體均為上端敞口結構，所述中筒設置于所述下殼體中，所述上殼體設置于所述中筒的上方，所述上殼體、所述中筒和所述下殼體依次連接；所述主動減振機構包括音圈電機、膜片彈簧和柔性鉸鏈，所述被動減振機構包括彈簧組件和連接組件，所述音圈電機固定于所述中筒的內部，所述音圈電機的輸出軸頂端連接有所述柔性鉸鏈，所述膜片彈簧套設于所述輸出軸上且位于所述柔性鉸鏈與所述輸出軸之間，所述膜片彈簧的邊緣位于所述上殼體與所述中筒之間，所述柔性鉸鏈的上端穿過所述上殼體并與所述負載平臺固定連接，所述彈簧組件套設于所述音圈電機的外部，且所述彈簧組件位于所述膜片彈簧的下方，所述連接組件的一端與所述彈簧組件的頂端連接，所述連接組件的另一端穿過所述膜片彈簧和所述上殼體并與所述負載平臺連接；所述反饋采集傳感器設置于所述負載平臺上，所述反饋采集傳感器和所述音圈電機均與所述控制器連接；所述自平衡支架還包括兩個第一限位部件和兩個第二限位部件，兩個所述第一限位部件分別設置于所述支撐架內部的兩側，且兩個第一限位部件分別設置于所述外環下部的兩側，所述第一限位部件用于限制所述外環的轉動角度；兩個所述第二限位部件分別設置于所述支撐架內部的兩側，且兩個第二限位部件分別設置于所述內環下部的兩側，各所述第二限位部件位于一個所述第一限位部件的下方，所述第二限位部件用于限制所述內環的轉動角度。

2.根據權利要求1所述的自平衡主被動減振裝置，其特征在于，所述中筒內部的底面上設置有定位塊，所述定位塊上表面的中部設置有定位柱，所述音圈電機的下部套設于所述定位柱上并固定于所述定位塊上。

3.根據權利要求2所述的自平衡主被動減振裝置，其特征在于，所述音圈電機包括音圈電機定子和音圈電機動子，所述音圈電機定子的下部套設于所述定位柱上并固定于所述定位塊上，所述音圈電機定子的上部設置有環形凹槽，所述音圈電機動子插入所述環形凹槽中，所述輸出軸固定于所述音圈電機動子的上部，所述音圈電機動子與所述控制器連接。

4.根據權利要求1所述的自平衡主被動減振裝置，其特征在于，所述輸出軸的上部設置有螺紋連接柱，所述柔性鉸鏈的下部設置有螺紋連接孔，所述膜片彈簧套設于所述螺紋連接柱上，且所述膜片彈簧與所述輸出軸的頂面相接觸，所述柔性鉸鏈通過所述螺紋連接孔安裝于所述螺紋連接柱上。

5.根據權利要求2所述的自平衡主被動減振裝置，其特征在于，所述彈簧組件包括螺旋彈簧、底部環形墊和頂部環形墊，所述底部環形墊的上部設置有第一環形槽，所述頂部環形墊的下部設置有第二環形槽，所述底部環形墊設置于所述中筒內的底部且套設于所述定位塊的外部，所述螺旋彈簧套設于所述定位塊和所述音圈電機的外部，所述螺旋彈簧的下部設置于所述第一環形槽中，所述螺旋彈簧的上部設置于所述第二環形槽中；所述連接組件包括多個連接桿，各所述連接桿的下端安裝于所述頂部環形墊上，各所述連接桿的上端穿過所述膜片彈簧和所述上殼體并與所述負載平臺連接。

6.根據權利要求1所述的自平衡主被動減振裝置，其特征在于，所述基礎殼體的側部設置有觀察窗，所述觀察窗與所述膜片彈簧位置相對應。

7.根據權利要求1所述的自平衡主被動減振裝置，其特征在于，所述下殼體與所述中筒之間填充有阻尼材料。