[發明專利]一種機器人乘梯的控制方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202210550357.1
• 申請日: 2022-05-20
• 公開（公告）號: CN115043277A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 王成;張良友;賈國強
• 申請（專利權）人: 浙江孚寶智能科技有限公司
• 主分類號: B66B1/28
• 分類號: B66B1/28;B66B1/34
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 陳永軍

1.一種機器人乘梯的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收進梯就緒信號并根據進梯就緒信號進入進梯模式；

進梯模式下：

獲取前端信息，并根據前端信息判斷前方是否存在障礙物；

若前方存在障礙物，則連續獲取圖像信息，通過識別并比對相鄰圖像信息所對應的圖像以判斷障礙物是否移動；

若障礙物不移動，則控制機器人繞過障礙物，并在進入電梯后發出完成進梯就緒信號；

若障礙物移動，則經過預定時間后再獲取前端感應信號，并重新根據前端感應信號判斷到電梯的路段上是否存在障礙物；

若到電梯的路段上不存在障礙物，則發送前進指令，并在進入電梯后發出完成進梯就緒信號；

接收出梯信號，并根據出梯信號進入出梯模式；

出梯模式下：

獲取周向感應信號，并根據周向感應信號判斷是否存在障礙物；

若根據周向感應信號判斷出存在障礙物，則獲取后端感應信號，并根據后端感應信號控制機器人后退；

若根據周向感應信號判斷出不存在障礙物，則控制機器人轉向，獲取前端信號并根據前端信號控制機器人離開電梯；

完成出梯后，發送出梯完成信號并退出出梯模式。

2.根據權利要求1所述的一種機器人乘梯的控制方法，其特征在于：根據前端信息判斷前方是否存在障礙物，具體包括以下步驟：

判斷前端信息所對應的距離值是否小于預設數值，若前端信息所對應的距離值小于預設數值，則認為前方存在障礙物；

若前端信息所對應的距離值大于或等于預設數值，則認為前方不存在障礙物。

3.根據權利要求1所述的一種機器人乘梯的控制方法，其特征在于，通過識別并比對相鄰圖像信息所對應的圖像以判斷障礙物是否移動，包括以下步驟：

根據圖像信息建立三維模型；

判斷兩個相鄰圖像信息所對應的三維模型是否存在部位發生移動；

若兩個相鄰圖像信息所對應的三維模型存在部位發生移動位置，則認為障礙物發生移動；

若兩個相鄰圖像信息所對應的三維模型不存在部位發生移動，則認為障礙物沒有移動。

4.根據權利要求1所述的一種機器人乘梯的控制方法，其特征在于，若障礙物不移動，則控制機器人繞過障礙物，包括以下步驟：

若障礙物不移動，則獲取障礙物與電梯門之間的寬度間隙，并判斷寬度間隙是否超過預設寬度；

若寬度間隙超過預設寬度，則控制機器人繞到障礙物一側并通過寬度間隙進入電梯；

若寬度間隙小于或等于預設寬度，則發出停止服務信號。

5.根據權利要求4所述的一種機器人乘梯的控制方法，其特征在于，若寬度間隙小于或等于預設寬度，則發出停止服務信號，包括以下步驟：

若寬度間隙小于或等于預設寬度，獲取障礙物與電梯門之間的長度距離；

判斷長度距離是否超過預設長度；

若長度距離超過預設長度，則控制機器人繞到障礙物背后并進入電梯；

若長度距離未超過預設長度，則發出停止服務信號。

6.根據權利要求1所述的一種機器人乘梯的控制方法，其特征在于，若根據周向感應信號判斷出存在障礙物，則獲取后端感應信號，還包括以下步驟：

若根據周向感應信號判斷出存在障礙物，則獲取后端感應信號，并根據后端感應信號判斷是否存在障礙物；

若根據后端感應信息判斷存在障礙物，則根據后端感應信號確定與障礙物的相距距離，并判斷相距距離是否超過第二預設距離，若相距距離超過第二預設距離，則控制機器人后退直到相距距離等于第二預設距離。

7.一種機器人乘梯的控制系統，其特征在于：包括處理器、中轉模塊和控制器，所述處理器安裝在機器人中并與中轉模塊建立有無線通訊，所述中轉模塊安裝在電梯口和電梯內，所述中轉模塊和控制器建立有數據通訊通道；

所述處理器中存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至6任意一項所述的一種機器人乘梯的控制方法的計算機程序。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至6任意一項所述的一種機器人乘梯的控制方法的計算機程序。