[發明專利]基于AGV的自動打包系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202210549134.3
• 申請日: 2022-05-20
• 公開（公告）號: CN114735260B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 胡向榮;辛冬明;方凱
• 申請（專利權）人: 青島梵榮達科技有限公司
• 主分類號: B65B11/04
• 分類號: B65B11/04;B65B35/10;B65B41/14;B65B61/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種基于AGV的自動打包系統及其控制方法?；贏GV的自動打包系統，包括包裝設備、AGV小車、控制器和姿態糾正裝置，所述姿態糾正裝置設置在所述包裝設備處，所述控制器配置成控制所述姿態糾正裝置在通過所述包裝設備開始包裝前對所述AGV小車或其上的貨物進行姿態糾正；其中，所述控制器設置有第一通訊模塊，所述AGV小車設置有用于與所述第一通訊模塊通訊的第二通訊模塊；或者，所述控制器設置有第一觸發模塊，所述第一觸發模塊用于被所述AGV小車觸發以使得所述控制器控制所述姿態糾正裝置動作。通過在打包前對AGV小車上的貨物進行姿態糾正，提高了打包精度以提高打包質量。

技術領域

本發明涉及打包機技術領域，尤其涉及一種基于AGV的自動打包系統及其控制方法。

背景技術

目前，隨著物流行業的不斷發展，貨物在運輸前，通常需要通過打包帶進行打包處理。而隨著自動打包技術的推廣，采用AGV技術自動將貨物在不同工位之間輸送的技術被廣泛的推廣使用。例如：中國專利公告號CN214524915U公開了一種基于AGV的移動打包系統，其中，采用AGV小車來搬運貨物，并通過打包機在AGV小車將貨物完成打包處理。這樣，便可以節省上下搬運貨物的時間，以提高打包效率。在實際使用過后中，AGV下車將沿設定的路線軌跡移動形式，其能確保帶動貨物移動到打包設備處，但是，在移動到位后，存在AGV小車整體相對于打包設備歪斜，這樣，在打包完成后，貨物上的打包帶將相對于貨物歪斜，進而導致打包質量較低。鑒于此，如何設計一種提高打包精度以提高打包質量的打包技術是本發明所要解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種基于AGV的自動打包系統及其控制方法，通過在包裝前對AGV小車上的貨物進行姿態糾正，提高了包裝精度以提高包裝質量。

本發明提供一種基于AGV的自動打包系統，包括包裝設備和AGV小車，還包括姿態糾正裝置，所述姿態糾正裝置設置在所述包裝設備處并用于在通過所述包裝設備開始包裝前對所述AGV小車進行水平方向的姿態糾正。

進一步的，所述姿態糾正裝置包括伸縮機構，所述伸縮機構橫向設置并用于對所述AGV小車施加橫向推力。

進一步的，所述姿態糾正裝置包括安裝支架，所述安裝支架上沿長度方向設置有多個所述伸縮機構。

進一步的，所述姿態糾正裝置包括兩個并排布置的所述安裝支架，兩個所述安裝支架之間形成對中糾正區域。

進一步的，一所述安裝支架上的所述伸縮機構與另一所述安裝支架上對應的所述伸縮機構相對布置。

進一步的，所述伸縮機構為氣缸、油缸或電推桿。

進一步的，所述伸縮機構的活動端部設置有頂塊，所述AGV小車的側部設置有用于與所述頂塊配合的加強板。

進一步的，所述包裝設備形成包裝區域，所述姿態糾正裝置布置在所述包裝區域的前方。

進一步的，所述包裝設備形成包裝區域，所述姿態糾正裝置布置在所述包裝區域的側方。

進一步的，所述包裝設備包括捆扎打包機和供膜機構，所述捆扎打包機形成打包區域，所述供膜機構包括可上下移動的膜架，所述膜架上用于放置包裝膜；其中，所述AGV小車配置成帶動貨物至所述捆扎打包機處進行打包，還配置成帶動貨物再移動到所述供膜機構處進行自轉以完成貨物表面的纏膜包裝。

本發明還提供一種上述基于AGV的自動打包系統的控制方法，包括：AGV小車帶動貨物移動到姿態糾正裝置處，先通過姿態糾正裝置糾正AGV小車的姿態以調正貨物相對于打包設備包裝設備的角度，然后，打包設備包裝設備再對AGV小車上的貨物進行捆扎打包。

進一步的，在AGV小車帶動貨物移動到姿態糾正裝置處后，AGV小車的舵輪朝向姿態糾正裝置轉動后，然后，再通過姿態糾正裝置糾正AGV小車的姿態。