[發明專利]一種標定裝置及標定參數的計算方法

在審

• 申請號: 202210548435.4
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114926543A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 王平
• 申請（專利權）人: 上海疊鋮光電科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及標定技術領域，特別涉及標定裝置、標定參數的計算方法和電子設備。標定裝置包括：紅外圖像采集器、處理器和標定器，紅外圖像采集器用于采集標定器的圖片，處理器用于處理圖片，標定器包括發熱件和鏤空件，發熱件上安裝有鏤空件，鏤空件上分布有多個通孔。本發明還提供一種標定參數的計算方法，應用于標定裝置。本發明還提供一種電子設備，應用于標定參數的計算方法。本發明能夠通過發熱件和鏤空件配合紅外圖像采集器解決紅外信號難以標定的問題，進而使得標定裝置能夠利用紅外光譜輔助汽車進行自動駕駛。

技術領域

本發明涉及標定技術領域，特別是涉及一種標定裝置、標定參數的計算方法、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術

在自動駕駛技術中，單一的光譜的檢測手段難以應付復雜場景條件下的感知問題，需要其他光譜數據進行補充，因此，視覺方案越來越多的采用多光譜數據融合技術。

其中，紅外光譜衍射能力強，在無光的夜間、云霧天氣等其他極端條件下具有明顯的優勢，可以對可見光數據進行有效補充。

相機采用紅外光譜對目標進行感知，與可見光的感知類似，除了可以通過數學的方法使相機感知目標的形態特征外，還能計算出目標的距離信息，顯示成深度圖。這個過程中，需要計算出紅外相機的相機內參、相機外參和畸變參數，獲得這些參數需要對相機進行定標。

現有的可見光定標通常使用張正友定標法，張正友定標法通過在相機前方放置黑白相見的棋盤格定標板，來確定世界坐標，棋盤格的黑白交點是個明確的點，可以通過算法被確定出坐標位置。但是遠紅外光使用棋盤格進行定標時，由于紅外光圖像是熱輻射產生的結果，棋盤格表面溫度均勻，是完整的一塊平板圖像，無法找到可以確定世界坐標的點，因此無法用張氏定標法進行定標。

發明內容

本發明的目的在于提供一種標定裝置、標定參數的計算方法、電子設備及可讀存儲介質，能夠通過發熱件和鏤空件配合紅外圖像采集器解決紅外信號難以標定的問題，進而使得標定裝置能夠利用紅外光譜輔助汽車進行自動駕駛。

本發明提供一種標定裝置，包括：

紅外圖像采集器、處理器和標定器，所述紅外圖像采集器用于采集所述標定器的圖片，所述處理器用于處理所述圖片，

所述標定器包括發熱件和鏤空件，所述發熱件上安裝有所述鏤空件，所述鏤空件上分布有多個通孔。

進一步地，所述發熱件和所述鏤空件之間無限接近且不貼合。

進一步地，所述通孔為圓形孔。

進一步地，所述鏤空件上均勻分布有多個所述圓形孔。

進一步地，鏤空件為矩形。

本發明還提供一種標定參數的計算方法，應用于所述標定裝置，所述處理器通過圖像算法對所述圖片進行橢圓擬合得到像素坐標系中的橢圓中心坐標，

在所述鏤空件上設定世界坐標系得到所述通孔的圓心坐標，

根據所述橢圓中心坐標和所述圓心坐標得到相機內參和相機外參，

將所述橢圓中心坐標和所述圓心坐標帶入徑向畸變公式、切向畸變公式得到畸變參數。

進一步地，所述圖像算法為橢圓擬合算法。

進一步地，通過所述橢圓擬合算法拾取所述圖片上的高亮區域，進而得到所述橢圓中心坐標。

本發明提供一種電子設備，包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于執行所述存儲器存儲的所述程序，當所述程序被執行時，所述處理器用于執行上述的標定參數的計算方法。

本發明提供一種計算機可讀存儲介質，包括：所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時使所述處理器執行上述的標定參數的計算方法。