[發明專利]交通燈顏色識別方法、裝置及電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202210548359.7
• 申請日: 2022-05-10
• 公開（公告）號: CN114862974A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 羅壯;張雪;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/90
• 分類號: G06T7/90;G06V20/58;G06V10/25
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

本申請公開了一種交通燈顏色識別方法、裝置及電子設備、存儲介質，該方法包括：獲取原始的交通燈顏色識別結果，原始的交通燈顏色識別結果包括交通燈檢測框；確定交通燈檢測框中的像素點的亮度，并根據交通燈檢測框中的像素點的亮度，對交通燈檢測框中的像素點進行過濾，得到過濾后的像素點；根據過濾后的像素點在預設顏色通道下的通道值以及過濾后的像素點在交通燈檢測框中的位置，確定過濾后的像素點的顏色積分；根據過濾后的像素點的顏色積分，確定交通燈檢測框對應的交通燈顏色，作為最終的交通燈顏色識別結果。本申請的交通燈顏色識別方法降低了交通燈檢測框中背景及光照等因素對顏色識別的影響，提高了自動駕駛車輛的交通燈顏色識別的精度。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種交通燈顏色識別方法、裝置及電子設備、存儲介質。

背景技術

通過攝像頭檢測識別前方的交通燈顏色并正確理解其意義是自動駕駛車輛必備的能力，交通燈顏色識別是其中必不可少的環節，交通燈顏色識別的結果關系到自動駕駛車輛應該加速還是減速，行駛還是停止。因此自動駕駛車輛對交通燈顏色識別的精度要求很高。

當前自動駕駛車輛通過攝像頭識別交通燈，一般使用成熟的目標檢測模型如yolov5來實現，通過訓練該目標檢測模型使其可以檢測到圖像中的交通燈目標框，同時輸出其類別，如紅燈/黃燈/綠燈。在成像質量較高的情況下，目標檢測模型即可以正確判別交通燈的顏色。

但在實際路況下，當交通燈在圖像中所占像素較小時，目標檢測模型輸出的檢測框通常不能恰當地圍住交通燈，導致背景部分的干擾增加。當自然光照較強時檢測框中的交通燈顏色將會大大失真，此時目標檢測模型輸出的交通燈顏色識別結果也變得不可信。

發明內容

本申請實施例提供了一種交通燈顏色識別方法、裝置及電子設備、存儲介質，以提高交通燈顏色識別的精度。

本申請實施例采用下述技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種交通燈顏色識別方法，其中，所述方法包括：

獲取原始的交通燈顏色識別結果，所述原始的交通燈顏色識別結果包括交通燈檢測框；

確定所述交通燈檢測框中的像素點的亮度，并根據所述交通燈檢測框中的像素點的亮度，對所述交通燈檢測框中的像素點進行過濾，得到過濾后的像素點；

根據所述過濾后的像素點在預設顏色通道下的通道值以及所述過濾后的像素點在所述交通燈檢測框中的位置，確定所述過濾后的像素點的顏色積分；

根據所述過濾后的像素點的顏色積分，確定所述交通燈檢測框對應的交通燈顏色，作為最終的交通燈顏色識別結果。

可選地，所述確定所述交通燈檢測框中的像素點的亮度，并根據所述交通燈檢測框中的像素點的亮度，對所述交通燈檢測框中的像素點進行過濾，得到過濾后的像素點包括：

確定所述原始的交通燈顏色識別結果是否滿足預設交通燈識別結果的可信性要求；

在所述原始的交通燈顏色識別結果不滿足預設交通燈識別結果的可信性要求的情況下，確定所述交通燈檢測框中的像素點的亮度，并根據所述交通燈檢測框中的像素點的亮度，對所述交通燈檢測框中的像素點進行過濾，得到過濾后的像素點。

可選地，所述確定所述原始的交通燈顏色識別結果是否滿足預設交通燈識別結果的可信性要求包括：

確定所述交通燈檢測框的尺寸是否滿足預設尺寸要求，以及確定所述交通燈檢測框中的像素點的飽和度是否滿足預設飽和度要求；

若所述交通燈檢測框的尺寸滿足預設尺寸要求，且所述交通燈檢測框中的像素點的飽和度滿足預設飽和度要求，則確定所述原始的交通燈顏色識別結果滿足所述預設交通燈識別結果的可信性要求；