[發明專利]啟動提前自動變道

在審

• 申請號: 202210546102.8
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN115593412A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: N·P·庫瑪拉;P·A·亞當;G·T·崔
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 何偉華

一種在正在行駛的主車中啟動自動變道的方法，包括：經由主車內的控制器將在主車前方的正在行駛的汽車分類為目標汽車；經由主車內的控制器將在主車和目標汽車兩者前方的對象分類為低置信度對象和高置信度對象中的一者；當對象被分類為高置信度對象時，經由主車內的控制器啟動主車的自動變道；當對象被分類為低置信度對象并且目標汽車的變道被主車內的多個傳感器中的至少一個傳感器檢測到時，經由主車內的控制器啟動主車的自動變道。

技術領域

本公開涉及當在與行駛中汽車相鄰的車道或相同的車道上在移動汽車前方檢測到對象時的行駛中汽車自動變道，更具體地，涉及一種啟動提前自動變道的方法。

背景技術

現代汽車配備有許多傳感器來檢測汽車附近是否存在對象。當汽車在道路或高速公路上行駛時，當這些傳感器檢測到汽車前方有對象時，一些汽車有條件啟動自動變道。例如，如果汽車在道路或高速公路最右側車道上行駛并且傳感器檢測到對象，例如停在道路或高速公路路肩上的故障汽車或應急汽車，那么控制器會啟動自動變道以使汽車從最右側車道向左移動到與最右側車道相鄰的車道。在另一示例中，如果汽車在道路或高速公路任何車道上行駛并且傳感器檢測到同一車道上的對象(例如就在正在行駛汽車前方的汽車)，該對象停止，或行駛得明顯慢于該正在行駛的汽車，那么控制器會啟動自動變道以使該汽車從其當前車道向右或向左移動到相鄰車道。

汽車中的傳感器定位于不同的位置和不同的定向，以有效地監視汽車周圍所有對象的存在。由于不同的位置和不同的定向，通常，當正在行駛的汽車接近在其前方的對象時，該對象首先會被單個傳感器檢測到，由于其位置和定向處于檢測對象的最佳位置。此后，隨著汽車越來越靠近對象，其他傳感器也會檢測到該對象。當單個傳感器檢測到汽車前方存在的對象時，該對象被分類為低置信度對象。當一個以上傳感器檢測到汽車前方存在的對象時，該對象被分類為高置信度對象。為了避免不必要的變道，通常，僅在檢測到高置信度對象時才啟動自動變道。

最佳地，自動變道將在正在行駛的汽車到達主車需要開始對對象作出反應(通常通過減速)的臨界距離之前完成。根據主車和目標對象的相對速度，存在一個必須完成自動變道的時間窗口。主車與目標車輛的相對速度越大，正在行駛的汽車就會越快到達對象，可供自動變道的時間就會越少。

因此，雖然當前在正在行駛的汽車中啟動自動變道的方法實現了其預期目的，但是仍需要一種新的且改進的方法，用于將第二正在行駛的汽車的變道的檢測與第一汽車的低置信度對象的檢測相結合來啟動第一汽車的提前自動變道。

發明內容

根據本公開的若干方面，一種在正在行駛的主車中啟動自動變道的方法，包括：經由主車內的控制器將在主車前方的正在行駛的汽車分類為目標汽車；經由主車內的控制器將在主車和目標汽車兩者前方的對象分類為低置信度對象和高置信度對象中的一者；當對象被分類為高置信度對象時，經由主車內的控制器啟動主車的自動變道；當對象被分類為低置信度對象并且主車內的多個傳感器中的至少一個傳感器檢測到目標汽車的變道時，經由主車內的控制器啟動主車的自動變道。

根據另一方面，經由主車內的控制器將在主車前方的正在行駛的汽車分類為目標汽車還包括，通過主車內的多個傳感器中的至少一個傳感器來檢測在主車前方的正在行駛的汽車，并將在主車前方的正在行駛的汽車的檢測傳送給控制器。

根據另一方面，該方法還包括，通過主車內的多個傳感器中的至少一個傳感器來監測目標汽車以檢測目標汽車的變道，并將目標汽車的變道傳送給主車內的控制器。

根據另一方面，將在主車和目標汽車兩者前方的對象分類為低置信度對象和高置信度對象中的一者還包括，通過主車內的多個傳感器中的至少一個傳感器來檢測對象并將對象的檢測傳送給控制器。

根據另一方面，將在主車和目標汽車兩者前方的對象分類為低置信度對象和高置信度對象中的一者還包括，當主車內的多個傳感器中的僅一個傳感器檢測到對象時，通過控制器將對象分類為低置信度對象。