[發(fā)明專利]一種切割分選機的多點標(biāo)定方法及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210541677.0
• 申請日: 2022-05-17
• 公開（公告）號: CN115205379B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李旭偉;王宏宇;付黎明;周云
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市騰盛精密裝備股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市世聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44385
• 代理人: 劉暢

1.一種切割分選機的多點標(biāo)定方法，所述切割分選機包括相機、托盤和吸盤，其特征在于，所述方法包括：

使位于所述托盤所在平面的一側(cè)的所述吸盤吸取一標(biāo)準(zhǔn)材料，并運動至位于所述托盤所在平面的另一側(cè)的所述相機的上方，使所述相機采集所述標(biāo)準(zhǔn)材料的圖像生成模板圖像，將模板圖像的圖像中心作為標(biāo)定參考點；

在所述托盤上的多個待標(biāo)定穴位處放置標(biāo)定材料，使所述吸盤依次移動至各待標(biāo)定穴位的上方，獲得各所述待標(biāo)定穴位的初始位置坐標(biāo)；

響應(yīng)標(biāo)定請求，使所述吸盤根據(jù)任意一個初始位置坐標(biāo)運動至對應(yīng)的待標(biāo)定穴位處，吸取標(biāo)定材料并運動至所述相機上方拍照，基于所述模版圖像對所拍照片進行校驗，得到當(dāng)前標(biāo)定中的初始位置坐標(biāo)的修正值，根據(jù)所述修正值進行位置坐標(biāo)修正，得到最終位置坐標(biāo)完成標(biāo)定；

重復(fù)前一步驟對另一待標(biāo)定穴位進行標(biāo)定，直到所有的待標(biāo)定穴位完成標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的切割分選機的多點標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述修正值進行位置坐標(biāo)修正，得到最終位置坐標(biāo)完成標(biāo)定的步驟具體包括：

根據(jù)所述修正值進行位置坐標(biāo)修正后，判斷所述修正值的絕對值大小是否小于預(yù)設(shè)閾值，若是則得到最終位置坐標(biāo)完成標(biāo)定；

否則使所述吸盤將吸取的標(biāo)定材料放回原位，再根據(jù)修正后的位置坐標(biāo)重新吸取標(biāo)定材料并運動至所述相機上方拍照，基于所述模版圖像對所拍照片進行校驗，得到新的修正值，根據(jù)所述新的修正值進行位置坐標(biāo)修正，直到新的修正值小于所述預(yù)設(shè)閾值，得到最終坐標(biāo)完成標(biāo)定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的切割分選機的多點標(biāo)定方法，其特征在于，所述使所述相機采集所述標(biāo)準(zhǔn)材料的圖像生成模板圖像的步驟包括：

判斷所述相機視野中的標(biāo)準(zhǔn)材料的邊緣相對于相機視野邊緣的是否發(fā)生旋轉(zhuǎn)，若是根據(jù)預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)所述吸盤，使所述標(biāo)準(zhǔn)材料的邊緣與所述相機視野邊緣方位上保持一致，采集圖像所述標(biāo)準(zhǔn)材料的圖像生成模板圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的切割分選機的多點標(biāo)定方法，其特征在于，所述多個待標(biāo)定穴位分別位于所述托盤的邊角位置，所述方法包括：

根據(jù)所述多個待標(biāo)定穴位的邊角位置分布生成標(biāo)定軌跡，使所述吸盤和所述相機依照所述標(biāo)定軌跡依次對所述標(biāo)定軌跡上的待標(biāo)定穴位執(zhí)行標(biāo)定操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的切割分選機的多點標(biāo)定方法，其特征在于，在對所有的待標(biāo)定穴位完成標(biāo)定后，所述方法還包括：

判斷所述切割分選機的運行時間或者運行次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)值，若是則重新執(zhí)行標(biāo)定操作，否則不執(zhí)行。

6.一種切割分選機的多點標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

模版圖像生成模塊，用于使位于托盤所在平面的一側(cè)的吸盤吸取一標(biāo)準(zhǔn)材料，并運動至位于所述托盤所在平面的另一側(cè)的相機的上方，使所述相機采集所述標(biāo)準(zhǔn)材料的圖像生成模板圖像，將模板圖像的圖像中心作為標(biāo)定參考點；

坐標(biāo)生成模塊，用于在所述托盤上的多個待標(biāo)定穴位處放置標(biāo)定材料，使所述吸盤依次移動至各待標(biāo)定穴位的上方，獲得各所述待標(biāo)定穴位的初始位置坐標(biāo)；

標(biāo)定模塊，用于響應(yīng)標(biāo)定請求，使所述吸盤根據(jù)任意一個初始位置坐標(biāo)運動至對應(yīng)的待標(biāo)定穴位處，吸取標(biāo)定材料并運動至所述相機上方拍照，基于所述模版圖像對所拍照片進行校驗，得到當(dāng)前標(biāo)定中的初始位置坐標(biāo)的修正值，根據(jù)所述修正值進行位置坐標(biāo)修正，得到最終位置坐標(biāo)完成標(biāo)定；再對另一待標(biāo)定穴位進行標(biāo)定，直到所有的待標(biāo)定穴位完成標(biāo)定。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的切割分選機的多點標(biāo)定裝置，其特征在于，所述標(biāo)定模塊根據(jù)所述修正值進行位置坐標(biāo)修正，得到最終位置坐標(biāo)完成標(biāo)定時，具體用于根據(jù)所述修正值進行位置坐標(biāo)修正后，判斷所述修正值的絕對值大小是否小于預(yù)設(shè)閾值，若是則得到最終位置坐標(biāo)完成標(biāo)定；否則使所述吸盤將吸取的標(biāo)定材料放回原位，再根據(jù)修正后的位置坐標(biāo)重新吸取標(biāo)定材料并運動至所述相機上方拍照，基于所述模版圖像對所拍照片進行校驗，得到新的修正值，根據(jù)所述新的修正值進行位置坐標(biāo)修正，直到新的修正值小于所述預(yù)設(shè)閾值，得到最終坐標(biāo)完成標(biāo)定。