[發(fā)明專利]一種剝線機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210540223.1
• 申請日: 2022-05-18
• 公開（公告）號: CN114865544A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 仲軍;胡紹光;王智超
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)
• 主分類號: H02G1/12
• 分類號: H02G1/12;H02K7/116;H02J7/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種剝線機器人，其特征在于，包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、緊固機構(gòu)、切削機構(gòu)和絕緣桿；

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在絕緣桿頂端，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上設(shè)有容納線纜的通孔，緊固機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定連接，切削機構(gòu)和緊固機構(gòu)固定連接；

緊固機構(gòu)包括夾頭裝置，用于對線纜進行定位，切削機構(gòu)包括設(shè)置在其頂端的刀具，刀具和線纜成傾斜設(shè)置，刀具能夠上下運動，實現(xiàn)進刀和退刀，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)帶動緊固機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，進而帶動切削機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，此時刀具沿線纜旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)剝線；

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中電源分別和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中主電機、緊固機構(gòu)中第一電機、切削機構(gòu)中第二電機連接，為旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、緊固機構(gòu)、切削機構(gòu)供電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種剝線機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括主電機驅(qū)動器、主電機、主齒輪、開口齒輪、半齒輪，主電機驅(qū)動器和主電機電連，用于控制主電機的啟停，主齒輪固定連接在主電機的軸端上，開口齒輪和主齒輪嚙接，半齒輪通過螺釘與開口齒輪連接形成次齒輪，主電機在主電機驅(qū)動器的驅(qū)動下帶動主齒輪旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述次齒輪旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種剝線機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括將開口齒輪半包裹的箱體，箱體由齒輪箱和齒輪箱蓋固定連接組成，齒輪箱蓋設(shè)置在靠近主電機一端，齒輪箱設(shè)置在遠離主電機一端，在齒輪箱蓋上固定有第一電滑環(huán)，第一電滑環(huán)上設(shè)置有連接至電源的電源線，在開口齒輪上固定有第二電滑環(huán)，第二電滑環(huán)上設(shè)置有連接至第一電機、第二電機的電源線，當開口齒輪轉(zhuǎn)動時第一電滑環(huán)和第二電滑環(huán)接觸，從而實現(xiàn)電源和第一電機、第二電機的連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種剝線機器人，其特征在于，第一電滑環(huán)上設(shè)置有連接至主電機的CAN通信信號線，第二電滑環(huán)上設(shè)置有連接至切削機構(gòu)中主控板的CAN通信信號線，當開口齒輪轉(zhuǎn)動時第一電滑環(huán)和第二電滑環(huán)接觸，從而實現(xiàn)主控板和主電機的連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種剝線機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括固定在所述箱體上的第一自潤滑法蘭，位于開口齒輪的開口處，用于防止次齒輪的周向轉(zhuǎn)動；還包括設(shè)置在齒輪箱內(nèi)表面的自潤滑外銅環(huán)和自潤滑內(nèi)銅環(huán)，自潤滑外銅環(huán)和自潤滑內(nèi)銅環(huán)的圓心位置相同，用于防止次齒輪的軸向移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種剝線機器人，其特征在于，所述緊固機構(gòu)還包括夾頭安裝座、正反絲桿、導(dǎo)向桿、導(dǎo)桿固定座，所述夾頭裝置包括導(dǎo)向夾頭和V型夾頭；

夾頭安裝座和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)部分固定連接，第一電機通過第一電機安裝座固定至夾頭安裝座的底端，正反絲桿底端通過轉(zhuǎn)接軸和第一電機連接，在V型夾頭和導(dǎo)向夾頭中均固定有切邊法蘭螺母，正反絲桿和兩個切邊法蘭螺母螺紋連接，導(dǎo)向夾頭、V型夾頭、導(dǎo)桿固定座沿正反絲桿依次設(shè)置在夾頭安裝座上方，導(dǎo)桿固定座和夾頭安裝座中設(shè)置有容納正反絲桿的第一通孔和第二通孔；

導(dǎo)向桿貫穿于導(dǎo)桿固定座、V型夾頭、導(dǎo)向夾頭和夾頭安裝座，設(shè)置在正反絲桿的一側(cè)；

第一電機轉(zhuǎn)動時帶動正反絲桿轉(zhuǎn)動，從而通過兩個切邊法蘭螺母帶動V型夾頭和導(dǎo)向夾頭靠攏或遠離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種剝線機器人，其特征在于，所述第二通孔中設(shè)置有第二自潤滑銅法蘭，用于減輕轉(zhuǎn)接軸轉(zhuǎn)動時的摩擦。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種剝線機器人，其特征在于，所述緊固機構(gòu)還包括固定在正反絲桿頂端的解鎖環(huán)，當緊固機構(gòu)故障時轉(zhuǎn)動解鎖環(huán)能夠使V型夾頭和導(dǎo)向夾頭遠離。